摘要： 本文讨论寻北系统对IMU转位的特殊要求,提出速度与位置双反馈转位控制方案,并与单反馈控制系统的静态、动态特性进行比较分析,结合数字式伺服控制模式给出其实现方案.最终设计出以ARM7 LPC2114控制器为核心的嵌入式转位控制系统,辅以外围芯片与接口电路.该32位ARM控制器减小了嵌入式系统的体积、提高代码的执行效率.充分发挥数字控制器的优点.实验结果分析表明,该系统转位迅速、到位精确,有较强的抗扰动性与鲁棒性,有广泛借鉴价值.……