以ARM9和嵌入式Linux为平台,采用光电码盘,解决了在ARM中无高速I/O外部脉冲计数寄存器情况下轮式移动机器人的速度检测问题,并利用积分分离的PID算法实现了速度调制.在嵌入式Linux操作系统中完成整个控制过程驱动的编写,并在测速和动态调速和动态调速等关键实现上给出详细的介绍,最终实现智能机器人的闭环控制. ……
