近年来,医疗外科机器人作为一个新的研究领域,把机器人技术、计算机控制技术、数字图像处理技术、虚拟现实技术和医疗外科技术相结合,改变了传统医疗外科的许多概念,其在提高病灶定位精度,减少手术损伤,执行复杂外科手术,提高手术成功率等方面有很好的表现,已经在神经外科、矫形外科、泌尿外科和腹腔镜外科等手术临床中得到成功应用,其中,矫形外科手术中往往需要医生在X线照射等对人体有伤害的环境下(如骨干骨折交锁髓内钉内固定手术),使用手术器械做一些精确、重复的切割(如全关节替换手术中假体与骨头接触面的切割),这就迫切要求结合机器人技术以提高手术精度、缩短手术过程,减少病人尤其是医生在X线下的暴露时间.同时,由于人体骨骼的解剖学特点,骨组织手术目标易于固定,而不会象软组织那样容易因受力而产生变形和位移,甚至还可以在骨头上放置金属钉等定位标志,这些特点使得在引入机器人手术时能够较好解决定位配准问题.因此,不管从手术条件改善的实际需要还是从机器人本身固有的特点来看,矫形外科手术都是应用机器人技术的一个"理想"的医学领域. ……