本论文是要设计并实现一个以多重感测为基础之低成本家用保全机器人.此 家用保全机器人具有以下基本功能,分别为自由行走,静态及动态避撞功能,警报和显示功能,家电双工控制,环境危险侦测和自动充电之能力.自走式家用机器人是使用两个具减速机构之直流马达作差速驱动方式,且使用单晶片89C52为主要之控制器,并在侦测能力方面具有火灾侦测,瓦斯和温度侦测等等;也就是说,当有危险状况发生时,家用机器人会发出警报,并可将结果显示在液晶显示器上,且将侦测结果传回主控电脑(PC),以及经由手机传送简讯给使用者.自走式家用机器人使用八个反射型红外线作为侦测障碍物,且执行避障之功能.待机器人电力不足之时,机器人会经由雷射导引进入充电站充电.而此充电站具两段充电之能力,以延长电池之寿命.使用者可经由遥控器或个人电脑之无线RS232介面来控制此机器人,当然也可经由网路来监控此家用保全机器人. ……