原创 步进电机驱动-AMIS30542开发笔记03

从这里开始继续介绍其他附件功能的简单介绍。

过温警告和关断：如果超出TTW则输出告警，如果超出了过温关断电压的值，则MOS关断输出，在寄存器里面有标志，可以返回给控制器。

过流检测：和通用驱动器中带过流保护是一样的，需要注意的是，每一通道的过流都有一个对应的标志位，在复位时需要控制器进行清零，当然置位状态是可以读取的。

开路和电流衰减检测：开路的话，很好检测，当PWM没有进行调整，也就是绕组上没有电流通过，采样电阻没有进行反馈，则判断为开路。电流衰减检测原理上差不多，也就是说，电流还没有到达最高点，就开始掉下来了，也就是步进电机的衰减开始产生的时候，判断为衰减。通过这种方式可以知道VM和绕组阻抗等方面的信息。

充电泵错误检测：当电压太低或者外围电路有问题时，SPI可以读取其状态位。

错误输出：这个是所有错误检测的或运算，当有错误输出时，读取错误位来判断警告的来源。

5V输出和上电复位电路：注意这个为输出，在芯片完成了初始化工作后，对外面的控制器进行一次复位。

看门狗功能：控制寄存器中，WR前5位分别为WDEN，WDT[3:0]当WDEN开启以后，必须给WD发出响应，从下图可以看出，复位的过程为，VBB上电，然后VDD上电，上电以后，POR/WD有一个高电平，表示上电复位完成，完成后，立刻开始使能WD看门狗，此时WD timer开始工作，定时器的初始值为32ms，并且通过设置WDT[3:0]来设置复位的周期，如果超过时间没有进行写入WDT的操作，POT/WD将输出一个低电平，对控制器进行复位。这样可以防止控制器程序出现异常时，对驱动器进行异常操作。

芯片复位：这里需要了解，复位的过程中，只复位数字模块，而不对5V输出有影响，同时看门狗的WDT进行了清零操作。

睡眠模式：这个不是所谓的“自动半流”功能，其主要的影响为：

• 驱动器输出为高组态
• 模拟电路不工作，进入低功耗模式
• 所有的内部寄存器进行锁存
• 方向和脉冲功能禁止
• SPI功能继续可用
• 除了SPI外，时钟停震

 采样反向电动势是为了更好的避免电机过载丢步，下面的内容专为针对AMIS-30542芯片SLA输出如何正确的理解和操作。

简介：通过采样绕组电流的过零点来采样反向电动势，每个绕组的每个周期有两次，也就是说两相的步进电机在每整步可以采样4次，这里要注意的是，可以采样到4次，但是不一定全部能采样到4次，下面有有讲述。

绕组电流过零采样：在上文中已经介绍过SLA的采样，细心的话，可以发现其实在整步的时候，是不存在电流在0的时候有停留的，也就是说，这个过程不存在“电流过零点”也就无法采样到反向电动势。如下图：

不仅如此，在高细分向低细分转换的时候，也会出现一些“无过零电流”的情况，如下图：

从上面可以看到，此时的过零点，虽然不是工作在整步，也因为偏置的原因，过零点消失了，从下图可以更清楚的看到：

附件中的table 1里面介绍了在哪些位置的时候不会导致过零点的丢失，这个其实很容易计算出来。

SLA确认：为了避免出现上文说的“过零丢失”，可以通过读取电流的周期位置来确认，用SPI读取状态寄存器3.

透明模式：先来看看反响电动势是怎么测试出来的，然后再引入透明模式的概念，看下图：

从图中可以看出，绕组的电流在最后一个梯度向0转变的过程中存在如下的一个关系，也就是，绕组电流变小的过程中，也就是快衰减的过程中，忽略采样电阻的降压，只看两个二极管的降压，因为电流时反向流入电源的，也就是说，绕组的电压为VBB 0.6V.在电流的下降的过程中，保持VBB 0.6V，而什么时候电流为0呢，不是Vcoil=0的时候，而是当Vciol=Vbef的时候！此时测出来的值也就是反响电动势的值。也就是说，采样必须采样电流为0的时候的Vciol值，但是如果转换速度非常的快，采样跟不上呢，实际上，采样保持必须保持50ys的时间，这样就引入了透明模式，透明模式就是为了防止速度太快，采样跟不上。

后面的内容主要讲述如何编程使用此SLA引脚，看完资料后发现还是有点难度，不知道是否能在官网上找到相应的程序，编程内容在程序设计的时候再进行讲述。