原创 双向驱动的五十川芳仁小车

还是先上图片和视频：

这个五十川芳仁小车有两个NXT电机，B电机用于切换驱动方向，A电机提供小车行驶的动力，首先B电机带动，与NXT控制器平行的四个轮子着地，与控制器垂直的另外四个轮子抬起，这时A电机提供动力，小车沿控制器平行方向行走一段距离，然后B电机再把与控制器垂直的那四个轮子着地，另四个轮子抬起，A电机驱动小车沿垂直方向行走一段距离，以此循环，小车走四方，如视频所示。这个作品源于五十川芳仁作品，地址：http://www.isogawastudio.co.jp/legostudio/modelgallery_model/a044.html。

看上面提供的网址里图片，想直接搭建作品还是要克服些困难的，关键是小车“肚子”里的结构看不到，还是要破译的，我给个照片。

图片里的红圈部位，原作品有一根皮筋，是为了限制黄圈里的小黑色齿轮脱离1/4齿轮的行程，但是我通过实验，这根皮筋可以不用，当然这样做必须依靠下面的程序支持。希望在程序执行前，小齿轮调至1/4齿轮中间。

程序(双击图片，可以放大图片，以便看清注释)：

程序下载：attachment download

小齿轮如何才能精确地运行到1/4齿轮的端部而停止，这样才能使4个轮子“充分”着地，与其垂直方向的另四个轮子“充分”抬起（重新看看视频后段的驱动方向切换机构的动作演示）。看下图程序参数是如何设置的。

上图，红圈的位置，电机运转1圈后，如何停止，应该设置为“缓停”，这样才能使该着地的轮子充分着地，该抬起的轮子充分抬起。

一般学计算机的专才，他编制的程序效果总是体现在电脑显示屏上，对于电子爱好者，他编制的程序效果可以体现在电子器件的输出，而对于乐高爱好者，程序参数的设置就能体现在机械动作的精确运行上。这种计算机与机械之间的“互动”体验，能够有条件，有效率地感受到的编程者并不多。这也是我，作为成年人，陷入“乐高”的一个诱因。

A电机的动力如何等速地分配到8个轮子上，依靠12个齿轮组成的齿轮机构，请看下图，而且注意观查下图齿轮机构中各齿轮的布置情况，不要搞错了，否则小车运行会发生干涉现象。

我再提供两张图片，以便大家学习五十川芳仁大师的作品。