原创 CANoe与车辆动力学模型的联合仿真，提供便捷的闭环测试环境

CANoe作为全球知名的总线仿真测试工具在汽车行业得到了广泛应用，与此同时，CANoe在ECU测试领域也不断扩展，基于VT的自动化测试方案在车身域的ECU领域也早已成为了主流。

借助于不同的软件接口和第三方标准接口协议FMI （Functional Mock-up Interface，功能模拟接口），CANoe得到更深入的应用，不仅能支持从MIL到SiL到HIL的不同测试阶段，同时也能支持各种常用的车辆动力学模型（如TESIS公司的DYNA4、IPG公司的CarMaker、MSC公司的Adams/Car），进行ADAS等领域的ECU测试。

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CANoe与Simulink的接口

只需将CANoe提供的“CANoe MATLAB Integration Package”安装到所支持的MATLAB版本下，CANoe的应用层（CANoe IL）便可借助Simulink中的CANoe blockset直接访问模型中的信号，此时Simulink模型可视为CANoe中的一个CAPL节点，可以通过编译生成支持CANoe的动态链接库DLL实现在CANoe中仿真。然后将DYNA4模型生成动态链接库DLL，只需通过一个简单的按钮就可实现无缝导入作为CANoe中的仿真节点。而DYNA4的优势在于其基于Simulink的模型与模型参数化是独立的，可以从DYNA4框架快速实现针对不同车型，不同路况（测试用例）的模型参数调整。其余总线仿真可以通过CANoe实现，例如，通过启动面板上的指示灯开关。这样，带道路和交通情景的驾驶任务在DYNA4中完成了准备和管理，它将从测试管理工具开始，在ECU算法测试发生时作为场景。

下图这个演示系统展示的是在一个HiL测试环境下的基于摄像头的LDW控制单元测试。CANoe用于执行所有仿真，并且通过USB-CAN-Adapter作为所有硬件的接口；DYNA4用于生成在特定道路下行驶的车辆模型以及环境模型，所生成的道路及环境动画将在显示器中显示；LDW ECU（包括摄像头）作为硬件并且放在显示器前，这样它可以拍摄到显示器中的虚拟路况，LDW ECU处理这些图像信息，并在车辆偏离车道时通过CAN总线发出警告。
如果检测到意外的车道偏离，振动反馈将通过CAN总线从CANoe发送到方向盘，向司机发出警告。

CANoe支持FMI

FMI是一个独立的工具，可用于不同厂商的工具之间交换仿真模型（Functional Mock-up Units – FMU，功能模拟单元），实现CANoe和其它仿真工具（如CarMaker，Adams/Car等）之间的协同仿真。FMU是黑盒模型，有助于保护模型所有者的知识产权。

对于整车厂而言，可以在早期就对供应商提交的FMU方式的应用软件进行验证，也可以对于FMU进行标定。

对于CANoe的使用者来说，可以将开环测试扩展为闭环的功能测试，这时就需要复杂的驾驶环境的模拟。

对于CAE工程师而言，也需要在虚拟的仿真环境中，加载一个仿真的部分或者全部的车辆网络。

CANoe作为FMU导出

目的：提供一种工具耦合

可以在选择需要导出的信号或系统变量；CANoe和配对的工具都可激活和运行——通过以太网实现数据交换；支持FMI 1.0 和 2.0。

FMU导入CANoe（支持8.5 SP3及以上）

目的：用CANoe加载和执行不同来源的模型

输入、输出或参数映射到系统变量；支持针对联合仿真的FMUs，不支持针对模型交换的FMUs；使用XCP标定FMU；CANoe的仿真步骤支持离线模式；支持FMI 1.0 和 2.0。