1、检测主板是否有CAN节点
ifconfig -a
2、连接主板上的两个CAN接口：
注意某些主板虽硬件参数中带有CAN接口，但实际可能被复用成其他默认功能，具体请查看对应硬件规格书，找到CAN接口，以触觉智能RK3568开发板EVB3568-V1为例，使用J39。
、
将这里的两组CAN信号，H对H,L对L 连接好
3、配置通信基本参数，命令如下：
ip link set can0 down #需先关闭canip link set can0 type can bitrate 250000 #设置通信速率ip -detail link show can0 #查看设置是否生效3: can0: <NOARP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state DOWN mode DEFAULT group default qlen 10link/can promiscuity 0 minmtu 0 maxmtu 0can state STOPPED (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 1bitrate250000 sample-point 0.868 #bitrate 250000生效tq40 prop-seg 42 phase-seg1 43 phase-seg2 13 sjw 1rockchip_canfd: tseg1 1..128 tseg2 1..128 sjw 1..128 brp 1..256 brp-inc 2clock148500000 numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535root@industio:~# ip link set can0 up #启用can0#can1的设置如上一致，只需将can0替换为can1即可cansend can0 123#DEADBEEF #can0发送candump can1 #can1接收效果如下：
1、将抓包工具上的CAN0接口与主板CAN0接口，H对H，L对L接好，另一端与电脑usb接口连接。
2、CANTest软件参数设置
下载CANTest软件安装后，启动软件后界面如下，我们关闭弹出的界面，点击左上角的设备选择。
选择USBCAN1设置，设置对应的波特率，其他参数默认即可。
注：主板CAN接口的参数设置请根据本文方法一第3段-设置通信基本参进行设置。
3、测试验证
把candump can0，can0进入接收模式，CANTest工具发送数据验证。
作者： Industio_触觉智能， 来源：面包板社区
链接： https://mbb.eet-china.com/blog/uid-me-4098392.html
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