原创 朝花夕拾.第一季：第一版XUFO

曾经的立意很高，却根基很浅；曾经的战线很广，却少有突破；
有曰：曾经年少爱追梦，一心只想往前飞；
有曰：不知天高地厚，无知更无畏；
有曰：温故而知新，可以为师矣；
我曰：朝花夕拾，是一份总结，是一种认可，更是一个升华。

今天推出朝花夕拾第一季：第一版XUFO

当时发帖链接：
http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=131349&highlight=XUFO
    这是2006年夏天我的第一版XUFO实验平台，298元买的泡沫四桨飞行器，自制的控制器采用LPC2132＋三轴松下陀螺＋双轴加速度计，算法上做好了矢量姿态融和处理，控制上使用了模糊算法，在试验中基本实现了自主平衡，尤其是遇到外部干扰后能够非常迅速的回到水平位置，一时自我感觉不错。
    不过随着深入测试，我发现模糊算法远不象想象的那么好，至少是我所使用的简易模糊算法，在缺乏数学模型支持、缺乏在线参数调试的情况下，稳态精度相当的差。经过许久的思考，我觉得需要在以下两个方面进行改进：一个是要搭建更大的实验平台，最好上无刷，再一个是要改进控制算法。于是第一版XUFO实验到此告一段落。
    欲知后事，请看朝花夕拾第二季：无刷版XUFO