针对永磁同步电机复合控制中的不匹配干扰问题，提出一种基于有限时间扰动观测器的PMSM控制系统速度环的自适应非奇异终端滑模控制器设计。首先，速度外环采用了一个非奇异终端滑模控制器来稳定跟踪误差。接着，为了抵消不确定性的未知边界，引入了非奇异终端滑模控制器的切换项的自适应律。同时，考虑到实际永磁同步电机驱动系统的不确定性、干扰的时变特性和高带宽特性，引入非线性干扰观测器作为实时补偿器，以抵抗扰动并减少不确定性。此外，基于二次Lyapunov函数，证明了所提方法的动态稳定性。最后，通过设计数值仿真，并与传统PID控制和滑模控制进行对比，验证了该复合控制系统的有效性。