针对无人船在城乡河网进行水上作业时规避河岸的问题，提出了一种适用于一般直线河道和弯曲河道的边界识别方法。该方法首先通过图像预处理来改善图像质量，减少噪声，然后利用Sobel边缘检测算法识别图像各区域边界，使用自适应阈值图像分割提取边界特征，对轮廓进行线性拟合，最后采用基于河岸角度的河道边界算法识别河道边界。实验结果表明，该算法能够有效的消除树木、天空造成的假边界影响，准确识别河道边界。