以通用的高性能伺服驱动器为研究对象，选用STM32+CPLD 作为控制芯片，采用转子磁场定向及空间矢量脉宽调制技术，详细介绍了伺服驱动器的硬、软件设计，提出了一款全数字、高性能的永磁同步伺服驱动器的设计方案。其中，针对伺服系统的速度控制器设计了一种PDFF 算法，并对PDFF 算法进行了测试验证。最后，搭建测试平台，对伺服驱动器进行性能测试。通过与日本安川Σ－7 伺服驱动器测试结果进行对比，验证该伺服驱动器设计的可行性与有效性。