惯性导航技术的入门经典教材，惯性控制的经典教材，介绍卡尔曼滤波和惯性导航技术，从系统设计和应用的角度阐述了惯性技术的主要内容和惯性导航的工作原理。共分九章，分别介绍了惯性导航的基本工作原理及分类、惯性导航系统的主要敏感元件、新型角速度敏感器、惯性导航系统平台、惯性导航系统分析、捷联式惯性导航系统基本算法及其误差传播特性、惯性导航系统的初始对准、组合式惯性导航系统等。