基于认知雷达波形捷变的思想，以提高雷达跟踪精度为目的，提出了一种基于自适应Kalman滤波的PSO优化算法的认知雷达的波形选择方法。通过发射波形与测量噪声之间的关系，建立了发射波形与雷达跟踪性能之间的关系模型，利用粒子群算法优化雷达发射波形参数，在卡尔曼跟踪滤波算法中增加了波形选择模块，实现对发射波形的自适应选择，以获取更好的目标跟踪性能。仿真结果表明，该方法使雷达对目标的跟踪性能在速度误差和距离误差分别降低50%和60%。