针对电缆沟环境下空间狭小、作业困难、并且存在着火灾和有害气体等危险问题，设计了一种电缆沟巡检机器人控制系统。考虑电缆沟应用环境及机器人的任务需求，建立了以PC104为硬件核心的机器人控制系统，设计了控制系统硬件结构及软件结构。同时为了缩短项目开发时间，在LabVIEW中建立机器人仿真模型，从而在机械本体完成加工之前来验证机器人的软件程序。通过测试，建立的巡检机器人控制系统能够在空间受限的情况下，完成对电缆沟环境的实时监测及有害气体的检测，并且利用仿真模型缩短了项目的开发周期、节约了成本。