针对四旋翼飞行器是由4个控制量输入，6个自由度输出的欠驱动系统，其控制系统的设计尤为关键。本文采用反步法控制策略作为四旋翼飞行器的导航以及控制方法，设计出渐进稳定控制器。结合系统的动力学模型与matlab进行仿真实验。通过仿真实验得到反步法设计的控制系统快速稳定，角度偏差小，在0.3度之内，跟踪性良好。
