分析机械式增量型编码器的毛刺产生机理，结合编码器有效旋转波形和几种毛刺波形的特点，提出一种新的去毛刺算法，在编码器的相位超前输出端的下降沿，判断一次相位滞后端的输出电平，并持续等待直到相位超前端达到高电平时，再判断一次滞后端的电平，据此来区分有效旋转波形和毛刺波形，实现去毛刺。
