介绍以STM32F4 系列的微控制器开发板为实验平台实现对步进电机位置和速度控制程序的设计。通过在STM32F405 芯片的IO 口输出方波脉冲给到步进电机驱动器,实现对步进电机的控制。由于STM32F405 芯片具有多个定时器，每个定时器又有多路通道可以输出方波脉冲信号，因此可以通过配置不同的定时器同时输出多几路不同频率的脉冲信号，实现对多轴的控制。为了使步进电机运行具有较好的加减速特性，在程序中加入了T 型加减速的算法。该程序的设计对于进行嵌入式步进电机控制器的开发具有很大的参考意义。