CANopen 是CAN 上的高层通信协议，通过对CANopen 协议的4 种通讯模式的分析，比较过程数据对象PDO模式和服务数据对象模式在实现消息机制上的异同，并利用CANopen 通信模型，构造了电梯控制系统的基本框架模型。最后总结了CANopen 协议的优缺点和适用场合。
