系留四旋翼无人飞行器是将四旋翼无人飞行器和系留缆绳结合起来设计的新型飞行器，它综合了四旋翼无人飞行器和系留浮空器的优点。针对系留四旋翼无人飞行器飞行控制问题，本文首先对系留缆绳进行建模，然后根据牛顿-欧拉方程建立系留四旋翼动力学模型，该动力学模型是一个不稳定的非线性系统。由于控制量和输出量的不对等及各通道间的强耦合性，考虑到模型受到外界干扰，本文使用滑模控制方法进行控制系统设计，最后进行了仿真实验。仿真结果显示该系统抗干扰能力与鲁棒性较好，具有参考价值。