X2 并联机械手由 Delta 机器人变形简化而来，由两个移动副和若干转动副组成，两条机械手臂连杆呈 交叉型结构，两个移动副作为机械手的驱动。该机械手具有两个平动自由度，能实现一个平面内的二维移动，主要用于工业生产线上产品的快速抓取和放置工作。本文以该 X2 并联机械手为研究对象，首先建立 机构的运动学方程，进而利用了 NI 的虚拟原型技术，即在 LabVIEW 下结合 SolidWorks COSMOSMotion 模块对机械手进行了机电一体化仿真。机械手的控制系统采用工控机+运动控制模块模式，在软件层上调用 LabVIEW 视觉与运动模块函数，开发了该机械手的运动控制软件及界面，实现了包括单轴调整、点位运动、 轨迹轮廓运动和回零等功能。……