摘要： 基于双向扩展的启发式快速扩展随机树(RRT)算法,提出了一种虚拟人手臂操控的运动规划框架.该框架根据是否抓握操控对象,将虚拟人的手臂操控划分为接触和搬运两个阶段,分别采用手臂的前向和逆向运动学两种策略进行规划,保证规划结果快速、可靠.通过实验验证了该方法的有效性.……
