OpenPilot开源代码，这个文件是其核心，包括飞控和姿态解算，网上也可以找到，但是得费点时间flight\README.txt......\UAVTalk\uavtalk.c......\.......\inc\uavtalk.h......\...Objects\eventdispatcher.c......\..........\Makefiletemplate.inc......\..........\uavobjectmanager.c......\..........\uavobjectsinittemplate.c......\..........\uavobjectsinit_linker.c......\..........\uavobjecttemplate.c......\..........\inc\eventdispatcher.h......\..........\...\uavobjectmanager.h......\..........\...\uavobjectsinit.h......\..........\...\uavobjecttemplate.h......\..........\...\utlist.h......\Project\versionblob.py......\.......\OpenPilotOSX\.gdbinit......\.......\............\OpenPilotOSX.xcodeproj\project.pbxproj......\.......\....OCD\floss-jtag.reva.cfg......\.......\.......\foss-jtag.revb.ahrs.cfg......\.......\.......\foss-jtag.revb.cfg......\.......\.......\stm32.cfg......\.......\gdb\ahrs......\.......\...\bl_coptercontrol......\.......\...\coptercontrol......\.......\...\InterruptsInEclipse......\.......\...\openpilot......\.......\...\pipx......\.......\FOSS-JTAG\floss-jtag-revb.conf......\.......\Eclipse\eclipseLinuxWsp.zip......\.......\.......\eclipseWindowsWsp.zip......\.......\.......\SambasOPWrkSpace.zip......\.ipXtreme\aes.c......\.........\api_config.c......\.........\crc.c......\.........\gpio_in.c......\.........\main.c......\.........\Makefile......\.........\packet_handler.c......\.........\pios_board.c......\.........\pios_usb_hid_desc.c......\.........\ppm.c......\.........\rfm22b.c......\.........\saved_settings.c......\.........\stopwatch.c......\.........\stream.c......\.........\transparent_comms.c......\.........\watchdog.c......\.........\reserved\api_comms.c......\.........\........\api_comms.h......\.........\inc\aes.h......\.........\...\api_config.h......\.........\...\crc.h......\.........\...\gpio_in.h......\.........\...\main.h......\.........\...\packet_handler.h......\.........\...\pios_config.h......\.........\...\pios_usb.h......\.........\...\pios_usb_hid_desc.h......\.........\...\ppm.h......\.........\...\rfm22b.h......\.........\...\saved_settings.h......\.........\...\stopwatch.h......\.........\...\stream.h......\.........\...\transparent_comms.h......\.........\...\usb_conf.h......\.........\...\watchdog.h......\..OS.win32\pios.h......\..........\win32\pios_com.c......\..........\.....\pios_com.c.old......\..........\.....\pios_crc.c......\..........\.....\pios_delay.c......\..........\.....\pios_led.c......\..........\.....\pios_sdcard.c......\..........\.....\pios_servo.c......\..........\.....\pios_sys.c......\..........\.....\pios_udp.c......\..........\.....\pios_wdg.c......\..........\.....\Libraries\FreeRTOS\Source\croutine.c......\..........\.....\.........\........\......\list.c......\..........\.....\.........\........\......\queue.c......\..........\.....\.........\........\......\readme.txt......\..........\.....\.........\........\......\tasks.c......\..........\.....\.........\........\......\portable\readme.txt......\..........\.....\.........\........\......\........\MemMang\heap_3.c......\..........\.....\.........\........\......\........\GCC\Win32\cpuemu.h......\..........\.....\.........\........\......\........\...\.....\port.c......\..........\.....\.........\........\......\........\...\.....\portmacro.h......\..........\.....\.........\........\......\include\croutine.h......\..........\.....\.........\........\......\.......\FreeRTOS.h......\..........\.....\.........\........\......\.......\list.h......\..........\.....\.........\........\......\.......\mpu_wrappers.h......\..........\.....\.........\........\......\.......\portable.h......\..........\.....\.........\........\......\.......\projdefs.h......\..........\.....\.........\........\......\.......\queue.h......\..........\.....\.........\........\......\.......\semphr.h......\..........\.....\.........\........\......\.......\StackMacros.h......\..........\.....\.........\........\......\.......\task.h......\..........\inc\FreeRTOSConfig.h......\..........\...\pios_com.h......\..........\...\pios_com_priv.h……