冗余并联机器人是由多个并行链构成的闭链运动系统，即末端执行器通过至少两个独立运动链与机座相连。冗余并联机器人结构上具有低惯量、大负载能力、高速高精度等优点，故它在精密仪器、现代机床、高速自动化生产线等领域有着广阔的应用前景。 固高GPM系列冗余并联机器人由同一个平面内的三个二杆开链机构连结而成，末端执行器安装在开链机构相互连结的地方，整个机构由三个分别安装在基座处的交流伺服电机驱动。电机的控制通过GT-400-PCI-SV控制卡实现，电机的转角可以通过绝对位置编码器得到。该机构实际上可以看作是传统的五杆机构附加了一条支链，该冗余支链可以消除五杆机构的奇异性，改善力传递性能，并且得到唯一的前向运动学解。同时冗余驱动使得机构的模型更加复杂，进而对系统控制策略的要求也更高，这也就使冗余并联机器人的研究工作变得更具挑战性。 ……