原创 PIC24HJ单片机自学笔记-ECAN外设库文件

• CAN1IsRXPassive:被动错误，返回总线的状态是不是一个被动错误。同上面的定义，调用时：

• CAN1IsRXReady：接收缓存是否读完，一共32个RX，定义了两个寄存器，入口参数是寄存器的选择位，返回的是寄存器的值，判断是否为0来决定寄存器是否已经完全读走，准备接收下一个数据。
• CAN1IsTXPassive：读取判断是否发送是一个被动错误。
• CAN1IsTXReady：发送已经准备好的状态，和上面的接收类似。
•  CAN1ReceiveMessage：CAN接收信息，有三个入口参数，包括存放的地址指针，读取的长度，以及从哪个DMA地址中读取,函数的定义如下：

CAN1ReceiveMessage (rx_data, 3, 0x4030);

• 消息发送：这里有7个参数，包括*data，用来保存要发送出去的数据存放的地址，DATALEN，为发送的数据字节长度， txIdentifier为发送的数据的ID号，IDE是用来表示标准帧还是扩展帧， remoteTransmit用来表示是否是一个远程帧， dmaBaseAddress为要发送的DMA的基址，MsgFlag为发送请求号。

   unsigned char datalen,

   unsigned long txIdentifier,   

   unsigned char ide,

   unsigned char remoteTransmit,       

   unsigned int *dmaBaseAddress, char MsgFlag);

函数的定义如下：

void CAN1SendMessage(unsigned char *data, unsigned char datalen, unsigned long txIdentifier,\

unsigned char ide, unsigned char remoteTransmit, unsigned int *dmaBaseAddress, unsigned char MsgFlag){

unsigned char i; //给for循环用，用来循环合成要发送的数据帧。

unsigned int word1;

unsigned int word2, word0; //这三个字用来存放数据帧的头三个字

char *ptr; //用来合成一个帧，作为指针指向*data区间

switch(ide)

 {

case 0:

    // Standard ID

 word0 = (unsigned short)(((txIdentifier & 0x7FF) << 2) | (remoteTransmit << 1));

 word2 = (unsigned short)((remoteTransmit << 9) | (1 << 4) | datalen);

 break;

case 1:

 //Extended ID

 word0 = (unsigned short)((((txIdentifier>>18) & 0x7FF) << 2) | (1 << 1) | 1);

 word1 = (unsigned short)((txIdentifier>>6) & 0xFFF);

 word2 = (unsigned short)(((txIdentifier & 0x3F) << 10) | (remoteTransmit << 9) |

                           ( 1 << 8) | (1 << 4) | datalen);

 break;

default:

    // Standard ID

 word0 = (unsigned short)(((txIdentifier & 0x7FF) << 2) | (remoteTransmit << 1));

 word2 = (unsigned short)((remoteTransmit << 9) | (1 << 4) | datalen);

 break;

 }

// Obtain the Address of Transmit Buffer in DMA RAM for a given Transmit Buffer number

 dmaBaseAddress[0] = word0;

 dmaBaseAddress[1] = word1;

 dmaBaseAddress[2] = word2;

 ptr=(char *)&dmaBaseAddress[3];

 for(i = 0;i < datalen;i++)

     {

  *ptr++ = data;

     }

    /* Msg send request */

    switch(MsgFlag)

    {

    case 0:

        C1TR01CONbits.TXREQ0 = 1;

        break;

    case 1:

        C1TR01CONbits.TXREQ1 = 1;

        break;

    case 2:

        C1TR23CONbits.TXREQ2 = 1;

        break;

    case 3:

        C1TR23CONbits.TXREQ3 = 1;

        break;

    case 4:

        C1TR45CONbits.TXREQ4 = 1;

        break;

    case 5:

        C1TR45CONbits.TXREQ5 = 1;

        break;

    case 6:

        C1TR67CONbits.TXREQ6 = 1;

        break;

    case 7:

        C1TR67CONbits.TXREQ7 = 1;

        break;

    default:

        C1TR01CONbits.TXREQ0 = 1;

        break;

    }

}

对照数据帧的格式如下：