原创关于卡尔曼滤波

 2010-5-9 20:49  4476 7 8 分类: 测试测量

前言：听某人说过一句，kalman就是难者不会，会者不难～～深表赞同

卡滤波按照我的理解如果在算法建模并不难。。而真正的困难是测试出那几个参数的选择。。比如置信度，噪声等。。
卡的原理漫天都是,中国网站上比较著名的一个例子就是那个解释室内温度预测的。。用这个来学习理论闭合合适～～
算法部分就是一个建模～～主要是H矩阵，这个和运用有关，建好H矩阵后面的问题就是参数了。。噪声密度等这些参数我们可以采用很久的数据然后用excel求方差～
一个关键问题就是置信度，到底是预测的可信还是测量的可信呢？？
以AHRS为例陀，螺仪积分可以算出姿态。。用磁场计和加速度计测量磁场和重力场，也可以算出姿态。。这是我们相信谁的呢，这就是问题的关键～～
在AHRS静止的时候，用磁场计和加速度计算出的精度肯定比较高～～这样算出的姿态可以修正陀螺的漂移～～
但是在AHRS运动的时候。加速度计测量不出来重力场～～比如在做自由落体运动的时候。。加速度计就测量不到重力场。。这个时候。我们该怎么去觉定这个置信度呢～～？？
又比如在AHRS静止的时候。，你拿着磁铁冲他附近经过。。磁场向量被改变了。。。磁场计还可信吗？？？好像似乎都是置信度的问题～～
以上就是我的理解。。卡尔曼滤波建模不难～～难的是解决动态决定置信度的问题。。想想。。置信度是不是也可以做一次卡尔曼滤波呢。。我们来预测置信度？？我晕。。我也不知道
欢迎讨论这个问题。。。

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文章评论（1条评论）

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用户1576633 2010-5-10 14:11

如果把控制信息引入，以及负载和滞后都考虑进去，是不是置信度问题就简单了呢？就不存在需要预测了，因为我控制平台逆时针旋转，那经过一个相对可知的延时，平台就应该发生了逆时针旋转，而没有旋转的那个量肯定就是不可信的

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