原创 开博第一篇：直流伺服驱动器开源预报

    很长时间了一直在研究电机伺服，经历了无数的自我否定和被动否定，终于获得了一点点肯定，目前实验的低压直流伺服驱动器终于能够按照制定的参数运行了，自我感觉还相当不错！把其中的一些经验与朋友共享，同时也可以促进自己的进步，因此有了这个开源的打算。
    但是仔细想了想，真要开源的话涉及很多的问题，有些可以明说，那要花费很多的功夫去整理资料；有些不好明说，涉及到开发环境的Z/D版；最难办的是“众口难调”这个永恒的真理了。咱这所谓的开源也不是很正规，远远没有上升到网络协作开发的高度，没有什么版本控制，主要就是公开一些博主的开发经验教训，希望能够帮初学者一些忙，同时吸引些高手来交流。
    想来想去真有点不好办，先开个博，把这个事情开个头吧，实在是太懒了，也有朋友催催我，但是别催得太急了，会适得其反的哈。
    大致的想法是：找机会做一版“五脏俱全”的袖珍驱动器，在它上面搭建开发实验环境，写一些文档资料引导初学者上路，为大家进军伺服驱动砍掉一些门槛。伺服电机我会在淘宝上找一款或者数款物美价廉的直流伺服，首先推出dsPIC33控制的低压直流伺服驱动器，将来还会扩展到STM32控制、无刷电机和交流伺服等，不过估计我不会玩高压大功率的，那玩意爆炸起来我有点怵。

    下面放几张照片，是我目前使用的开发板，也是下一步开源板的原型：

控制器：dsPIC33FJ64MC706（内带电机驱动模块，还有很多其他高性能外设，开发环境免费，中文资料丰富！） 
MOS驱动：HUP4081（优点在于内带电荷泵，可以使用满占空比，而且频率很高！但最高支持80V） 
MOS：IR540N（经典、便宜！）
电流传感：单电源供电的霍尔传感器
此外还有一些其他的光隔输入和继电器输出


伺服电机：巨风/60V/400W/1.27Nm/8.4A/2000线

    试验了好久～炸了N多次，前后烧毁四块板，更换过三四十次的驱动片和MOS，甚至可以看到MOS管部分都烧黑了

这个是我用VB编的简易数据示波器，单片机上报的驱动动态波形，图中所示为速度环实验数据曲线：
黑色为速度给定（给定800RPM，并通过S曲线过渡处理，可以降低阶跃给定的不连续性危害）
红色为实际速度（跟踪相当的准确及时，稳定后有5％左右的瞬态波动，主要来源于电刷摩擦）
蓝色为速度误差
黄色为实际电流（最大电流6A）


    变速过程迅速无超调；速度平稳后的电流有一些波动，那是我用小钳子一紧一松的夹住电机轴造成的，给他一个变化的负载力矩，此时的电机转速基本不变，说明稳速效果蛮不错的。

    在速度环基础上的位置环，定位刚度挺高，用手几乎拧不动，最多也就1度吧，而且在较高的刚度下不会发生震荡。


>>>>>>原创不易，喜欢你就踩！