平衡车作为近几年新出现的代步工具，它的技术还在不断完善和拓展中。为了单片机更精准对双轮平衡车的控制，本项目小组提出了基于32 位单片机的平衡车控制算法的研究。平衡车的平衡原理是通过对车体自身姿态的解算，控制共轴平行双轮的相对独立运动保持平衡，平衡车控制系统由CPU、陀螺仪、姿态传感器、轮毂电机、电机驱动和蓄电池六大部分组成。STM32F103 芯片作为最常用的32 位单片机芯片，其数据处理速度和逻辑运算能力完全能够胜任平衡车控制算法的要求。