L3G4200D三轴数字陀螺仪――――资料及例程-面包板社区

原作者：CDWJ下面是51单片机 L3G4200D三轴陀螺仪 IIC测试程序，只显示角速度没读取温度。代码来自模块的资料，经过大量的修改。这是1602的头文件#define DataPort P0 //LCD1602数据端口sbit LCD_RS=P2^4; //LCD1602命令端口sbit LCD_RW=P2^5; //LCD1602命令端口sbit LCD_EN=P2^6; //LCD1602命令端口#include INTRINS.H> #define uchar unsigned charvoid WaitForEnable(void){ DataPort=0xff; LCD_RS=0;LCD_RW=1;_nop_();LCD_EN=1;_nop_();_nop_();while(DataPort0x80); LCD_EN=0; } void WriteCommandLCD(uchar CMD,uchar Attribc){ if(Attribc)WaitForEnable(); LCD_RS=0;LCD_RW=0;_nop_();DataPort=CMD;_nop_(); LCD_EN=1;_nop_();_nop_();LCD_EN=0;} void WriteDataLCD(uchar dataW){ WaitForEnable(); LCD_RS=1;LCD_RW=0;_nop_();DataPort=dataW;_nop_(); LCD_EN=1;_nop_();_nop_();LCD_EN=0;} void InitLcd() { WriteCommandLCD(0x38,1); WriteCommandLCD(0x08,1); WriteCommandLCD(0x01,1); WriteCommandLCD(0x06,1); WriteCommandLCD(0x0c,1);}void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData){ Y=1; X=15; if(Y)X|=0x40; X|=0x80; WriteCommandLCM(X,0); WriteDataLCD(DData); }下面是主程序：//***************************************// L3G4200D三轴陀螺仪 IIC测试程序// 使用单片机STC89C51 // 晶振：11.0592M// 显示：LCD1602// 编译环境 Keil uVision2// 参考宏晶网站24c04通信程序// 时间：2011年3月1日// ****************************************#include reg52.h>#include "1602.h" #include math.h> #include stdio.h> #include INTRINS.H> #define uchar unsigned char#define uint unsigned int sbit SCL=P1^0 ; //IIC时钟引脚定义sbit SDA=P1^1 ; //IIC数据引脚定义//********************#define WHO_AM_I 0x0F#define CTRL_REG1 0x20 //#define CTRL_REG2 0x21 #define CTRL_REG3 0x22#define CTRL_REG4 0x23#define CTRL_REG5 0x24#define OUT_X_L 0x28#define OUT_X_H 0x29#define OUT_Y_L 0x2A#define OUT_Y_H 0x2B#define OUT_Z_L 0x2C#define OUT_Z_H 0x2D#define SlaveAddress 0xD2 //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT ADDRESS地址引脚不同修改typedef unsigned char BYTE;typedef unsigned short WORD;BYTE BUF[8]; //接收数据缓存区 uchar ge,shi,bai,qian,wan; //显示变量int dis_data;//变量//int temp;void delay(unsigned int k);void InitL3G4200D(uchar ); //初始化L3G4200Dvoid conversion(uint temp_data);void Single_WriteL3G4200D(uchar REG_Address,uchar REG_data); //单个写入数据uchar Single_ReadL3G4200D(uchar REG_Address); //单个读取内部寄存器数据//------------------------------------void Delay5us();void L3G4200D_Start();void L3G4200D_Stop();void L3G4200D_SendACK(bit ack);void L3G4200D_RecvACK();void L3G4200D_SendByte(BYTE dat);BYTE L3G4200D_RecvByte();void display_x();void display_y();void display_z();//-----------------------------------//*********************************************************void conversion(uint temp_data) { temp_data*=0.875;wan=temp_data/10000+0x30 ;temp_data=temp_data%10000; //取余运算qian=temp_data/1000+0x30 ;temp_data=temp_data%1000; //取余运算bai=temp_data/100+0x30 ;temp_data=temp_data%100; //取余运算shi=temp_data/10+0x30 ;temp_data=temp_data%10; //取余运算ge=temp_data+0x30; }/*******************************/void delay(unsigned int k) { unsigned int i,j; for(i=0;ik;i++){ for(j=0;j121;j++) {;}} }/*****************************************************************延时5微秒(STC90C52RC@12M)不同的工作环境,需要调整此函数，注意时钟过快时需要修改当改用1T的MCU时,请调整此延时函数**************************************/void Delay5us(){_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();}/**************************************起始信号**************************************/void L3G4200D_Start(){SDA = 1; //拉高数据线SCL = 1; //拉高时钟线Delay5us(); //延时SDA = 0; //产生下降沿Delay5us(); //延时SCL = 0; //拉低时钟线}/**************************************停止信号**************************************/void L3G4200D_Stop(){SDA = 0; //拉低数据线SCL = 1; //拉高时钟线Delay5us(); //延时SDA = 1; //产生上升沿Delay5us(); //延时}/**************************************发送应答信号入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)**************************************/void L3G4200D_SendACK(bit ack){SDA = ack; //写应答信号SCL = 1; //拉高时钟线Delay5us(); //延时SCL = 0; //拉低时钟线Delay5us(); //延时}/**************************************接收应答信号**************************************/void L3G4200D_RecvACK(){SCL = 1; //拉高时钟线Delay5us(); //延时while(SDA==1);SCL = 0; //拉低时钟线Delay5us(); //延时}/**************************************向IIC总线发送一个字节数据**************************************/void L3G4200D_SendByte(BYTE dat){BYTE i;for (i=0; i8; i++) //8位计数器{SDA = dat0x80; //送数据口dat=dat1;SCL = 1; //拉高时钟线Delay5us(); //延时SCL = 0; //拉低时钟线Delay5us(); //延时}L3G4200D_RecvACK();}/**************************************从IIC总线接收一个字节数据**************************************/BYTE L3G4200D_RecvByte(){BYTE i;BYTE dat = 0;SDA = 1; //使能内部上拉,准备读取数据,for (i=0; i8; i++) //8位计数器{dat = 1; //这里的1是 00000001SCL = 1; //拉高时钟线Delay5us(); //延时dat |= SDA; //读数据 SDA 00000000 or 00000001 SCL = 0; //拉低时钟线Delay5us(); //延时}return dat;}//单字节写入*******************************************void Single_WriteL3G4200D(uchar REG_Address,uchar REG_data){L3G4200D_Start(); //起始信号L3G4200D_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号L3G4200D_SendByte(REG_Address); //内部寄存器地址，请参考中文pdf22页 L3G4200D_SendByte(REG_data); //内部寄存器数据，请参考中文pdf22页 L3G4200D_Stop(); //发送停止信号}//单字节读取*****************************************uchar Single_ReadL3G4200D(uchar REG_Address){ uchar REG_data;L3G4200D_Start(); //起始信号L3G4200D_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号L3G4200D_SendByte(REG_Address); //发送存储单元地址，从0开始 L3G4200D_Start(); //起始信号L3G4200D_SendByte(SlaveAddress+1); //发送设备地址+读信号REG_data=L3G4200D_RecvByte(); //读出寄存器数据L3G4200D_SendACK(1); L3G4200D_Stop(); //停止信号return REG_data; }//*************************************************//*****************************************************************//初始化L3G4200D，根据需要请参考pdf，第27页，进行修改************************void InitL3G4200D(){Single_WriteL3G4200D(CTRL_REG1, 0x0f); // 0x0f=00001111 普通模式 X Y Z 启用。Single_WriteL3G4200D(CTRL_REG2, 0x00); // 选择高通滤波模式和高通截止频率此为普通模式Single_WriteL3G4200D(CTRL_REG3, 0x08); // 0x08=0000 1000 DRDY/INT2 数据准备(0: Disable; 1: Enable)默认0 Single_WriteL3G4200D(CTRL_REG4, 0x00 ); // 选择量程满量程选择（默认 00）（00：250dps)Single_WriteL3G4200D(CTRL_REG5, 0x00); // FFIFO使能，高通滤波使能默认全0}//***********************************************************************//显示x轴void display_x(){ BUF[0]= Single_ReadL3G4200D(OUT_X_L);BUF[1]= Single_ReadL3G4200D(OUT_X_H);//数值计算，请参考L3G4200D_AN3393 PDF 第12页dis_data=(BUF[1]8)+BUF[0]; //合成数据 if(dis_data0){dis_data=-dis_data; //芯片内储存的就是数值，所以无需转化。DisplayOneChar(1,0,'-'); //显示正负符号位}else DisplayOneChar(1,0,' '); //显示空格// temp=dis_data*0.875; // dis_data/0.00875*100conversion(dis_data); //转换出显示需要的数据DisplayOneChar(0,0,'X'); //第0行，第0列显示XDisplayOneChar(2,0,wan); DisplayOneChar(3,0,qian); DisplayOneChar(4,0,bai); DisplayOneChar(5,0,'.'); //8.75mdps/digit就是8.75毫度步进，就是0x0000和0x0001相差8.75毫度。DisplayOneChar(6,0,shi); DisplayOneChar(7,0,ge); }//***********************************************************************//显示y轴void display_y(){ BUF[2]= Single_ReadL3G4200D(OUT_Y_L);BUF[3]= Single_ReadL3G4200D(OUT_Y_H); //数值计算，请参考L3G4200D_AN3393 PDF 第12页dis_data=(BUF[3]8)+BUF[2]; //合成数据 if(dis_data0){dis_data=-dis_data;DisplayOneChar(1,1,'-'); //显示正负符号位}else DisplayOneChar(1,1,' '); //显示空格conversion(dis_data); //转换出显示需要的数据DisplayOneChar(0,1,'Y'); //第1行，第0列显示yDisplayOneChar(2,1,wan); DisplayOneChar(3,1,qian); DisplayOneChar(4,1,bai); DisplayOneChar(5,1,'.'); DisplayOneChar(6,1,shi); DisplayOneChar(7,1,ge); }//***********************************************************************//显示z轴void display_z(){ BUF[4]= Single_ReadL3G4200D(OUT_Z_L);BUF[5]= Single_ReadL3G4200D(OUT_Z_H); //数值计算，请参考L3G4200D_AN3393 PDF 第12页dis_data=(BUF[5]8)+BUF[4]; //合成数据 if(dis_data0){dis_data=-dis_data;DisplayOneChar(9,1,'-'); //显示负符号位}else{DisplayOneChar(9,1,' '); //显示空格}conversion(dis_data); //转换出显示需要的数据DisplayOneChar(9,0,'Z'); //第0行，第10列显示ZDisplayOneChar(10,0,':');DisplayOneChar(11,0,'a');DisplayOneChar(12,0,'n');DisplayOneChar(13,0,'g');DisplayOneChar(14,0,'l'); DisplayOneChar(15,0,'e');DisplayOneChar(10,1,wan); DisplayOneChar(11,1,qian); DisplayOneChar(12,1,bai); DisplayOneChar(13,1,'.'); DisplayOneChar(14,1,shi); DisplayOneChar(15,1,ge); }//*********************************************************// 主程序 //*********************************************************void main(){ delay(500); //上电延时 InitLcd(); //液晶初始化InitL3G4200D(); //初始化L3G4200Dwhile(1) //循环{ display_x(); //---------显示X轴display_y(); //---------显示Y轴display_z(); //---------显示Z轴delay(350); //延时 }} 补充内容 (2012-3-27 16:40):我又仔细看了一下在延时5us的函数有点问题，但能够使用。 11.0592Mhz的晶振只需要延时 4个_nop_()指令就够了。……