如何建立刚体的动力学模型？
Rigid-Body Translational Mechanics:
对于车辆或类似的刚体来说，最基本的状态空间模型可以从牛顿力学导出。
如果x是位置向量，那么有下面的表达式成立：
这样的取导表达式可以无限写下去，只要我们需要。
Rigid-Body Rotational Mechanics:
牛顿旋转力学比牛顿传递力学要稍微复杂一些，因为它有三个维度：raw、pitch、yaw。
它虽然只有三个维度，但是它的拓扑图和四维空间的单元球面类似，因此通常用四元数法表示。
它也可以使用其它数学模型，比如3x3的正交矩阵：
圆圈里面有个叉的符号⊗，表示张量相乘。
这样的取导表达式可以无限写下去，只要我们需要。
如何建立非刚体的动力学模型？
现实中的物体，不一定是刚体，也有带阻尼的弹性物体。
弹性物体有自己的状态空间模型，且非常重要，比如太空望远镜，比如行进车辆的传感器。
建模方式是在刚体模型上，叠加振动部分。
结论：
物理从初高中开始学习，在大学里深化。
动力学建模的过程，实际上是把物理过程转化成数学表达式的过程。
有些建模过程相当复杂，比如很多质心结合的物体、受力复杂的物体，有的则相对简单。
总之具体问题具体分析。
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