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Exploring Zynq® MPSoC---MPSoC_ebook_web_v1.0
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时间:2020-02-21
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资料介绍

With PYNQ and Machine Learning Applications

Table of Contents
Foreword . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xvii
Acknowledgements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .xix
1) Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1) Why Should I be Interested? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2) The Evolution of Xilinx SoCs — Very Briefly! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3) Design Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4) How to Use this Book . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4.1) Organisation of the Book . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4.2) Further Sources of Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4.3) Suggestions for Beginners . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5) What Next? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6) References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Part A: Getting to Know Zynq MPSoC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2) FPGAs, Zynq, and Zynq MPSoC! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1) Technology Timeline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2) The Zynq-7000 SoC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.1) Zynq Architecture and Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.2) Zynq Devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.3) Zynq Use Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3) The Xilinx Zynq MPSoC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.1) The Release of Zynq MPSoC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.2) Zynq MPSoC Architecture and Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4) FPGAs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4.1) What is an FPGA? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4.2) The Development of FPGAs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
2.4.3) The Modern FPGA Architecture: UltraScale+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
2.5) Comparison and Discussion: FPGA v Zynq v Zynq MPSoC . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
2.5.1) Architectures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
2.5.2) Power Consumption and Performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
2.5.3) Embedded Systems Implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
2.5.4) Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
2.6) Chapter Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
2.7) References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
3) An Overview of the Zynq MPSoC Architecture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31
3.1) Zynq MPSoC Device Families . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31
3.1.1) Arm Versus Xilinx Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
3.2) Processing System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
3.2.1) Application Processing Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
3.2.2) Real-Time Processing Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
3.2.3) Graphics Processing Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38
3.2.4) Connectivity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
3.3) Platform Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
3.3.1) Power Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
3.3.2) Power Domains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
3.3.3) Platform Management Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
3.4) Programmable Logic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
3.4.1) The Logic Fabric . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46
3.4.2) Storage and Signal Processing Resources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
3.4.3) PL Peripherals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
3.4.4) Video Codec Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
3.4.5) General Purpose Input/Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
3.4.6) High-Speed Connectivity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
3.4.7) JTAG Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
3.5) Processing System and Programmable Logic Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
3.5.1) The Arm AMBA Open Standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
3.5.2) PS to PL Interconnects and Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
3.5.3) EMIO Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
3.5.4) Other PS to PL Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
3.6) Security and Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
3.6.1) Configuration Security Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.7) Chapter Review . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.8) References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4) Design Tools & Methods for the Zynq MPSoC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.1) Anatomy of a Zynq MPSoC Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.1.1) Zynq MPSoC Development Boards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.1.2) The Hardware System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.1.3) The Software Stack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.2) The Design Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2.1) Requirements and Specification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2.2) Project Decisions and Planning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.2.3) Design Flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.2.4) Testing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.3) Getting Ready: Design Tools and Development System Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.3.1) Host System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.3.2) Xilinx Software Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.3) Hardware Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.4) Development Boards and Supporting Resources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.5) Resources and Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.5.1) Information about Zynq MPSoC Devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.5.2) Software Tools Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.5.3) Support for System Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.6) The Wider Ecosystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.6.1) Hardware System Design Tools and Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.6.2) Software System Design Tools and Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.6.3) Algorithm Development and Interfacing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.6.4) Hardware and Peripherals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.7) Chapter Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.8) References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5) Candidate Application Areas for Zynq MPSoC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.1) What Makes my System a ‘Zynq MPSoC System’? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.2) Application Areas for the Zynq MPSoC (and RFSoC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.3) Drones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.3.1) Flying . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.3.2) Video Processing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
5.3.3) Sensing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
5.3.4) Communications and Navigation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
5.3.5) Advanced Drones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
5.4) Smart and Autonomous Vehicles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
5.4.1) What Does ‘ADAS’ Cover? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
5.4.2) Sensing Requirements and Implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
5.4.3) Autonomous Vehicles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
5.4.4) Connectivity and Security . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
5.5) Interfacing to the RF Analogue World — the Evolution to Zynq RFSoC . . . . . . . .109
5.5.1) The Zynq RFSoC Device Family Compared to MPSoC . . . . . . . . . . . . . . .110
5.5.2) RF Sampling: RF-ADCs and RF-DACs, and Single Chip SDR . . . . . . . . .113
5.5.3) Direct Sampling Zynq RFSoC Data Converter Subsystem . . . . . . . . . . . . . .114
5.5.4) 4GLTE Multicarrier Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .116
5.5.5) 5G Mobile and Wireless Implementations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .117
5.5.6) 5G mmWave Implementations using IF Architectures . . . . . . . . . . . . . . . . .117
5.6) Chapter Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .119
5.7) References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .119
Part B: The Zynq MPSoC Architecture in Detail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6) The Application Processing Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .125
6.1) The Cortex-A53 MPCore Processor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .125
6.2) Fundamentals of Armv8-A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .126
6.2.1) 64-Bit/32-Bit Execution States . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .127
6.2.2) Instruction Sets and Programming Languages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .128
6.2.3) Exception Levels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .129
6.2.4) Processor Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .131
6.2.5) Armv8 Security Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .133
6.3) Signals and Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .137
6.3.1) The Master Memory Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .138
6.3.2) ACP Slave Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .139
6.3.3) Cross Trigger Interface (CTI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .141
6.3.4) Advanced Peripheral Bus (APB) Debug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .142
6.3.5) GIC Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .142
6.3.6) Trace Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .142
6.3.7) Other Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.4) Memory Management Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.5) Memory Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.5.1) Level 1 Memory System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
6.5.2) Level 2 Memory System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.6) Processor Extensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.6.1) Cryptography (Crypto) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.6.2) NEON Media Processing Engine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.6.3) Vector Floating Point Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
6.7) Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
6.7.1) GICv2 Interrupt Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.7.2) GICv2 Interrupt Priority and States . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
6.7.3) GIC-400 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
6.8) Power Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
6.8.1) Power Domains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
6.8.2) Power Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
6.9) System Virtualisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.9.1) Address Translation in a Virtual Environment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.9.2) Interrupt Virtualisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.10) Chapter Review . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6.11) References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
7) The Real-Time Processing Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
7.1) Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
7.1.1) What is Real-Time Processing? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
7.1.2) Why a Different Architecture for Real-Time Processing? . . . . . . . . . . . . . . 163
7.2) Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
7.3) Determinism and Responsiveness . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
7.3.1) Tightly Coupled Memories . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
7.3.2) Interrupt System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
7.4) Safety within the RPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
7.4.1) Memory Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
7.4.2) Split/Lock Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
7.5) Chapter Review . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.6) References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
8) Security in Zynq MPSoC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .179
8.1) Information Assurance for Configuration Security . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .180
8.1.1) Configuration Security Unit Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .181
8.1.2) Crypto Blocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .183
8.1.3) Key Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .190
8.2) Anti-Tampering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .200
8.2.1) Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .201
8.2.2) Response . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .202
8.2.3) Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .204
8.3) Security Through Isolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .205
8.3.1) Isolating Software with Virtualisation and Armv8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .206
8.3.2) Extending Isolation to a Complete System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .209
8.3.3) Isolation Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .213
8.4) Chapter Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .213
8.5) References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .214
9) Safety Features & Techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .217
9.1) An Introduction to Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .217
9.1.1) Safety and Dependability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .218
9.1.2) Safety Application Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .219
9.2) Functional Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .219
9.2.1) What is Functional Safety? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .219
9.2.2) Errors, Faults and Failures! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .220
9.2.3) Handling of Faults, Errors and Failures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .221
9.2.4) Functional Safety Standards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .225
9.3) Design Principles and Architectural Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .227
9.3.1) Redundancy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .227
9.3.2) Diversity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .230
9.3.3) Isolation Design Flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .232
9.3.4) Real-Time Processors: Dual-Lockstep Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .233
9.3.5) CCFs and System Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .234
9.3.6) Error-Correcting Code (ECC) Memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .235
9.3.7) Fault Injection and Testing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .236
9.4) Chapter Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .237
9.5) References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .237
10) Platform Management Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
10.1) Power Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
10.1.1) Battery Powered Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
10.1.2) Low-Power Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
10.1.3) Full-Power Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
10.1.4) Deep-Sleep Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
10.2) Power Domains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
10.2.1) Battery Power Domain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
10.2.2) Low-Power Domain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
10.2.3) Full-Power Domain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
10.2.4) PL Power Domain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
10.2.5) Other Power Domains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
10.3) Platform Management Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
10.3.1) PMU Processor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
10.3.2) Interfaces and AXI Interconnect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
10.3.3) Local and Global Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
10.3.4) Programmable Interval Timers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
10.3.5) Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
10.4) Error Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
10.4.1) Error Status and Enable Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
10.4.2) Interrupt Error Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
10.4.3) Error Handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
10.5) PMU Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
10.5.1) Composition of the PMU Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
10.5.2) Default Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
10.5.3) Execution of the PMU Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
10.5.4) Custom Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
10.6) Chapter Review . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
10.7) References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
Part C: Zynq MPSoC Systems Development . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
11) Hardware System Development . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
11.1) Heterogeneous Computing with Zynq MPSoC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
11.2) Hardware System Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
11.2.1) Interfaces and Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .266
11.2.2) The Interconnect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .269
11.2.3) Memories . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .272
11.3) PL Interfacing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .273
11.3.1) Snooping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .274
11.3.2) AXI Coherency Extension (ACE) Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .274
11.3.3) The AXI FIFO Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .276
11.3.4) PL-FPD AXI Masters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .277
11.3.5) PL-LPD AXI Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .277
11.3.6) PL-PS AXI Slaves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .278
11.3.7) Selecting a PL Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .278
11.4) The Interrupt System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .280
11.4.1) Interrupt System Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .280
11.4.2) Types of Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .281
11.4.3) Interrupt Prioritisation, States, and Handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .283
11.4.4) The Inter-Processor Interrupt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .284
11.5) Memories . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .285
11.5.1) The Global Address Space . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .285
11.5.2) On-Chip Memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .286
11.5.3) DDR Memory Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .287
11.6) Data Movement Fundamentals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .289
11.6.1) Direct Memory Access . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .289
11.6.2) The AXI Interconnect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .291
11.6.3) DMA Controllers in the PS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .291
11.6.4) Simple AXI Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .293
11.6.5) The AXI DMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .294
11.6.6) The AXI Video DMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .296
11.7) Chapter Review . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .298
11.8) References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .298
12) Software Stacks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .301
12.1) Bare-Metal Software Stack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .301
12.1.1) What does Bare-Metal give us? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .302
12.1.2) C Standard Libraries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .303
12.1.3) Standalone Libraries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .304
12.1.4) Standalone Drivers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .305
12.1.5) How can we use it? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
12.2) FreeRTOS Software Stack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
12.2.1) What does FreeRTOS give us? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
12.2.2) Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
12.2.3) Inter-task Synchronisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
12.2.4) Other Utilities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
12.2.5) How can we use it? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
12.3) Linux Software Stack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
12.3.1) What does Linux give us? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
12.3.2) The Kernel Space and User Space Divide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
12.3.3) Memory Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
12.3.4) Device Drivers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
12.3.5) Process management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
12.3.6) Inter-Process Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
12.3.7) How can we use it? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
12.3.8) Multimedia Software Stack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
12.4) Chapter Review . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
12.5) References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
13) Multiprocessor Development . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
13.1) Introduction to Heterogeneous Processing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
13.1.1) Processor Sets on Zynq MPSoC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
13.1.2) Splitting Software Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
13.1.3) Heterogeneous Computing Concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
13.2) Symmetric Multiprocessing with Linux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
13.3) Asymmetric Multiprocessing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
13.3.1) Unsupervised AMP with OpenAMP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
13.3.2) Supervised AMP with the Xen Hypervisor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
13.4) A Hybrid Example for Software Defined Radio Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
13.5) Chapter Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
13.6) References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
14) System Booting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
14.1) Introduction to System Booting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
14.2) Non-Secure Boot Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
14.2.1) Boot Process Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
14.2.2) Boot Media Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .360
14.2.3) Boot Image Search . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .361
14.2.4) Boot Image Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .361
14.2.5) Recap with a Linux/OpenAMP Use-Case . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .363
14.3) Secure Boot Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .364
14.3.1) Secure Boot Fundamentals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .364
14.3.2) Secure Boot Cryptography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .365
14.3.3) Secure Boot Image Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .369
14.4) Practical Non-Secure Device Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .370
14.4.1) Generating Boot Images . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .370
14.4.2) Programming the Boot Images . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .371
14.5) Practical Secure Device Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .371
14.5.1) Generating Boot Images . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .372
14.5.2) Device Configuration for Secure Boot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .374
14.5.3) Maintaining the Chain of Trust Beyond the FSBL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .374
14.6) Chapter Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .375
14.7) References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .375
Part D: System Design with Xilinx SDx Development Environment . . . . . . 377
15) Introduction to System Design with SDx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .379
15.1) Motivation for using SDx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .379
15.2) About SDx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .381
15.2.1) The Development Environment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .381
15.2.2) Introducing the Full-System Optimising Compiler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .383
15.2.3) Data Motion Networks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .383
15.2.4) Directing the SDx Tool-Chain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .386
15.2.5) SDx API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .389
15.2.6) SDx Tool-Chain Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .390
15.3) The Design Flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .392
15.3.1) SDx Platform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .394
15.3.2) Selecting Initial Candidate Functions for Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . .395
15.3.3) Estimating System Performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .396
15.3.4) Optimising System Performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .396
15.3.5) Analysing System Performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .397
15.4) SDx Project Hierarchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .398
15.5) Chapter Review . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
15.6) References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
16) System Profiling and Acceleration with SDx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
16.1) System Profiling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
16.1.1) Software-Only System Profiling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
16.1.2) Estimating Relative Performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
16.1.3) Measuring System Performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
16.2) Software Acceleration using Programmable Logic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414
16.2.1) IP Core Optimisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414
16.2.2) Optimising IP Core Integration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
16.3) Chapter Review . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
16.4) References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
17) Reusing Existing IP in SDx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
17.1) Creating a C-Callable Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
17.1.1) IP Core Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
17.1.2) IP Configuration Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
17.1.3) Function Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
17.1.4) Function Argument Mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
17.1.5) The sdslib Utility . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
17.1.6) Library Header File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428
17.2) Using a C-Callable Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
17.3) Chapter Review . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
17.4) References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
18) Debugging and Performance Monitoring with SDx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
18.1) System Emulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
18.2) Software Debugging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
18.3) Hardware Debugging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
18.4) Performance Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
18.4.1) Event Tracing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
18.4.2) AXI Performance Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
18.4.3) Processing System Performance Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
18.5) Chapter Review . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
18.6) References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
19) Custom SDx Platforms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .447
19.1) Why might we want to develop a custom SDx Platform? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .447
19.2) SDx Platform Structure and Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .448
19.2.1) Metadata Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .450
19.2.2) Sample Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .450
19.3) SDx Platform Hardware Component . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .451
19.3.1) Developing the Platform Hardware Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .451
19.3.2) Platform Hardware Metadata File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .453
19.4) SDx Platform Software Component . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .457
19.4.1) Boot Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .457
19.4.2) PetaLinux Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .465
19.4.3) Boot Image Format Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .465
19.4.4) Libraries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .466
19.5) SDx Platform Sample Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .467
19.6) The sdspfm Utility . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .469
19.7) Pre-Built Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .471
19.8) Testing and Using a Custom SDx Platform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .473
19.9) Chapter Review . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .474
19.10)References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .474
Part E: PYNQ, and Machine Learning Applications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
20) Deep Learning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .481
20.1) Machine Learning is Everywhere (or will be!) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .481
20.1.1) Machine Learning versus Deep Learning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .481
20.1.2) Machine Learning Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .483
20.1.3) Established Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .485
20.1.4) Emerging Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .486
20.1.5) Platforms for Machine Learning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .489
20.2) Common Neural Network Architectures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .489
20.2.1) The Neuron . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .489
20.2.2) Multilayer Perceptron . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .491
20.2.3) Convolutional Neural Networks (CNNs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .493
20.2.4) Recurrent Neural Networks (RNNs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .495
20.3) Training Neural Networks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .497
20.3.1) Loss Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498
20.3.2) Backpropagation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
20.3.3) Stochastic Gradient Descent (SGD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501
20.3.4) Regularisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 502
20.4) Deep Learning Tools and Frameworks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
20.5) The Need for Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504
20.5.1) Cloud and Edge Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504
20.5.2) Compression Techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
20.6) Chapter Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
20.7) References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
21) Reduced Precision Neural Networks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
21.1) Reduced Precision Neural Networks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
21.1.1) What is ‘Reduced Precision’? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 510
21.1.2) Motivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511
21.1.3) The Impact on Scaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511
21.1.4) Neural Network Implementation Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513
21.2) Introducing FINN-R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514
21.2.1) Origins of FINN-R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514
21.2.2) Reduced Precision Optimisations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514
21.2.3) Architectural Optimisations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514
21.2.4) FINN-R Design Flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515
21.2.5) Working with FINN-R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516
21.3) Neural Networks on Programmable Logic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516
21.3.1) A Neuron in Programmable Logic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 517
21.3.2) Creating Layers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
21.3.3) Design Methods and Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520
21.4) FINN-R Case Study: An Inference Accelerator for Zynq MPSoC . . . . . . . . . . . . . 521
21.5) Chapter Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522
21.6) References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523
22) PYNQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 525
22.1) Introducing PYNQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 525
22.1.1) PYNQ as a Framework . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 525
22.1.2) What is PYNQ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 526
22.1.3) Why Python? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529
22.1.4) What PYNQ Is Not! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .530
22.2) An Example PYNQ Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .531
22.2.1) Python Notebook (Software Only) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .534
22.2.2) PYNQ Notebook (Hardware Accelerated) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .534
22.2.3) System Architecture (Hardware Accelerated Version) . . . . . . . . . . . . . . . . . .534
22.2.4) Key Observations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .537
22.3) Components of a PYNQ System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .537
22.3.1) PYNQ Image . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .537
22.3.2) File Handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .538
22.3.3) Overlays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .539
22.3.4) Jupyter Notebooks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .542
22.3.5) Files and Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .544
22.3.6) Advanced User Customisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .545
22.4) The PYNQ Project . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .546
22.4.1) PYNQ Goals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .546
22.4.2) PYNQ Influences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .547
22.5) Resources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .549
22.5.1) How Do I Get PYNQ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .549
22.5.2) Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .549
22.5.3) Files and Source Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .550
22.5.4) Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .550
22.5.5) Community Resources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .550
22.6) Chapter Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .551
22.7) References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .552
23) Case Study: Prototyping CNNs on Zynq for Space Applications, Using PYNQ . .555
23.1) Design Concept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .556
23.2) Cloud Detection with Neural Networks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .556
23.2.1) Algorithm Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .556
23.2.2) Algorithm Development . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .558
23.3) Hardware Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .558
23.3.1) Selecting the FPGA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .558
23.3.2) Discovering PYNQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .560
23.4) Cloud Detection with PYNQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .560
23.4.1) Developing a Prototype with PYNQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .560
23.4.2) Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .561
23.5) Reflections and Ruminations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 562
23.6) References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 562
Part F: And Finally... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 565
24) Academic Case Studies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567
24.1) Embedded Computer Vision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567
24.1.1) Advanced Driver Assistance Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 571
24.2) Spaceflight Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573
24.3) Machine Learning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 574
24.4) Chapter Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 578
24.5) References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 578
Postscript . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 581
Appendix: BSD 3-Clause Licence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 583
List of Acronyms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 605

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