四轴论文\1.2.1非共轴式碟形飞行器研究.pdf........\1.2.2共轴式碟形飞行器研究.pdf........\1.3飞行控制系统简介.pdf........\1.4本课题的主要研究.pdf........\1.5关键技术及创新点.pdf........\2.2结构设计方案.pdf........\2.3.2坐标系的建立.pdf........\2.3.3单个旋翼产生的力和力矩.pdf........\2.3.4机身产生的力和力矩.pdf........\2.3.5作用在四桨碟形飞行器上总的力和力矩.pdf........\2.3四桨碟形飞行器空气动力学初步分析.pdf........\2.4.1垂直升降与悬停.pdf........\2.5.2飞行器绕Y轴的角度β与升力之间的关系.pdf........\2.5.3飞行器绕Z轴的角度γ与升力之间的关系.pdf........\2.5.4飞行器飞行速度与升力之间的关系.pdf........\2.5四桨碟形飞行器姿态与升力的关系.pdf........\2.6.1测试装置介绍.pdf........\2.6.2前桨升力测试结果.pdf........\2.6.3后桨升力测试结果.pdf........\2.6.4左桨升力测试结果.pdf........\2.6.5右桨升力测试结果.pdf........\2.7 PWM频率与旋翼所产生的升力和效率之间的关系.pdf........\2.8设计载重的确定.pdf........\3.1.1 PID控制.pdf........\3.1.2分段比例PID控制.pdf........\3.2.1总体设计.pdf........\3.2.2电源功能模块设计.pdf........\3.2.3遥控接收模块.pdf........\3.2.4角度传感器模块设计.pdf........\3.2.5角速率陀螺传感器模块设计.pdf........\3.2.6电机驱动模块设计.pdf........\3.2.7微控制器设计.pdf........\3.2.8电路板设计.pdf........\3.2硬件设计.pdf........\3.3.1总体设计.pdf........\3.3.2系统初始化.pdf........\3.3.3交叉开关和I_O 口配置.pdf........\3.3.4中断源和中断向量.pdf........\3.3.5定时器T0、T3的初始化.pdf........\3.3.6模拟数据的采集.pdf........\3.3.7遥控信号采集.pdf........\3.3.8 PWM脉冲输出.pdf........\3.3软件设计.pdf........\3.4实验及结果.pdf........\4.2展望.pdf........\原创性声明和本论文使用授权说明.pdf........\参考文献.pdf........\文摘.pdf........\本章小结(1).pdf........\本章小结(2).pdf........\本章小结.pdf........\第一章概述.pdf........\第三章四桨碟形飞行器控制系统实现.pdf........\第二章四桨碟形飞行器力学分析.pdf........\第四章总结与展望.pdf........\致谢.pdf........\英文文摘.pdf........\论文说明.pdf........\附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文.pdf……