原创 Q&A | SWCF2022 笔记：GNSS模拟赋能汽车HIL测试

主题：GNSS模拟赋能汽车HIL测试

什么是汽车HIL

1. HIL组成

2. HIL架构

3. HIL的优势

什么是GNSS模拟器

1. GNSS定位技术

2. GNSS模拟器作用

3. GNSS模拟器架构

4. GNSS模拟器功能

GNSS模拟如何赋能自动驾驶HIL测试？

1. HIL中GNSS模拟的基本架构

2. GNSS模拟器应用于HIL的方案

3. HIL中GNSS部分存在的问题

4. 解决方案

技术问题及详细解答

Q：这个软件定义的GNSS模拟器有干扰欺骗功能吗，可以模拟多径衰落吗？

A：有的，有专门模拟干扰欺骗的模块，可以添加欺骗发射器，在欺骗发射器中配置GNSS信号。可以模拟多径衰落，可以手动输入每条路径或者回波，并且可以控制4个基本属性：伪距偏移、功率损耗、多普勒频移和载波相位偏移。

Q：基准站给流动站发送的信息是什么？

A：大家都知道RTK技术中有两种方法，修正法和差分法，我们所用的就是差分法，是以RTCM的格式发送差分电文给流动站进行差分运算。

Q：多个实例之间怎么同步？

A：通过主从的设置，当主机收到ArmPPS命令时，它会自动将命令转发给从机，每个实例开始硬件初始化过程。

Q：T的这个时间是如何设置的？

A：T的设置也像引擎延迟一样，是我们自己设置的，T值太大或太小都可能影响到我们的外推轨迹。如果T值设置太大的话，我们外推曲线的收敛就会比较缓慢，T值设置太小，那么轨迹就会快速收敛。但是我们同样也可以在模拟器的性能界面上观察T的值是否和HIL客户端的轨迹采样率匹配良好，从而设置最优T值。