原创 智能驾驶测试解决方案

智能网联汽车集中运用了计算机、现代传感、信息融合、模式识别、通信网络及自动控制等技术，是一个集环境感知、规划决策和多等级自动驾驶控制于一体的技术综合体。

为此在智能网联汽车研发过程中测试和验证面临巨大的挑战。一方面，需要新的测试方法以改进传统路测方法，解决传统测试中需要大量行驶里程所带来的一些问题。另一方面，由于发展初期有限的市场渗透率，测试验证过程还需考虑混合交通环境下其他交通参与者的驾驶行为对自动驾驶汽车功能产生的重大影响。

北汇信息作为Vector、Rohde & Schwarz、IPG、Pi innovo公司、PikeTec、HQRadar公司的技术合作伙伴，将为中国汽车客户提供智能网联相关测试系统及服务，主要包括L1-L5自动驾驶控制系统的快速原型开发工具、MIL/HIL/VIL测试系统、车联网功能测试系统、FOTA功能测试，毫米波雷达测试及仿真系统等，全面助力智能网联汽车的研发与生产。

概述

随着技术的发展，汽车量产搭载的自动驾驶技术已经由初级的L1/L2辅助驾驶，向L3甚至更高级别演进。高级别的自动驾驶技术依赖更多传感器，那么在环境感知、多传感器融合、决策规划、车辆控制执行、功能安全等方面测试的挑战将日益增大。

北汇信息作为国内一流测试方案服务商，为各主机厂、控制系统/传感器供应商在研发的各阶段提供解决方案。

• 智能驾驶车辆架构设计

北汇信息提供PREEvision架构设计工具，给用户一个完整的协同开发平台，支持从电子电气架构设计到产品系列开发的全过程。

• 智能驾驶快速原型

北汇信息提供OpenECU快速原型开发工具。该工具可在Matlab/Simulink环境进行开发，具有高效的自动代码生成功能，可为自动驾驶控制原型开发提供有效支撑。

• 智能驾驶仿真测试：MIL/SIL/HIL/VIL

美国兰德公司研究表明，自动驾驶需要行驶数亿、甚至数千亿英里验证其可靠性，实车驾驶需要行驶数十年、甚至数百年才能完成可靠性验证。同时美国N-FOT项目研究表明“完成一次公共道路测试的成本至少在100万美元以上”。

基于时间和成本的综合考量，我们可以通过虚拟仿真技术，对道路环境、交通、感知系统、决策规划系统和执行系统进行仿真建模，在实验室环境下实现智能驾驶系统的虚拟仿真测试，加速智能驾驶研发。

智能驾驶仿真测试与传统仿真测试相比，对车辆动力学仿真精度要求更高，更关注车与环境的交互， 更重视测试场景的分析和测试场景数据库的建设。

• 智能驾驶MIL/SIL解决方案

MIL/SIL测试主要测试算法模型的功能逻辑。北汇信息基于行业主流的虚拟仿真软件（如IPG公司的CarMaker、TESIS公司的DYNA4等）和PikeTec公司的TPT自动化测试工具，提供完整智能驾驶MIL/SIL解决方案，覆盖AEB、LDW、TSR、HMA、LCDA、LKA、IACC、TJP、TJA、APA等决策规划控制算法MIL测试，同时也能覆盖传感融合算法MIL测试。

CarMaker统筹场景模型、传感器模型和车辆动力学模型的仿真。使得测试环境部署在统一工具链下，保证了测试过程数据交互具有非常高的一致性。

TPT提供了一套高效的测试建模方法，可以控制多种虚拟场景元素的参数输入，并且能实现从测试执行到测试报告生成的自动化。

智能驾驶HIL解决方案

北汇信息基于行业主流的虚拟仿真软件，主流的HIL硬件平台、高性价比的雷达模拟器，提供包含雷达回波仿真、视频暗箱、视频流数据注入、超声波回波仿真/数据流注入、激光雷达点云仿真等多种传感仿真手段，同时也提供多自由度驾驶模拟器、制动控制台架、转向控制台架等解决方案。从而覆盖单自动驾驶控制器到自动驾驶域的HIL测试。HIL测试框架如下：

在HIL测试方案中，北汇信息将根据客户不同的测试需求和对象提供多层次的传感器仿真方式。

• 毫米波雷达回波模拟方案

基于华清瑞达雷达模拟器，提供多种组合的雷达回波模拟方案。可提供单方向4目标，双方向8目标，甚至1000点以上目标（基于成像雷达技术）的回波仿真方案。产品特性：

• 可模拟3个点目标或面目标

• 范围：23~27GHz，76~81GHz

• 距离范围：0~1Km

• 速度范围：±1000Km/h

• 角度范围：可以定制

• 可模拟对方来车干扰

• 可模拟真实路口、汇车、上下坡、十字路口

• 可模拟道路场景，如障碍物、限高杆、不同气象条件等

• 毫米波雷达数据流仿真方案

使用射线追踪方法模拟电磁雷达波的传播，具备全实时仿真功能。产品特性：

• 多路径传播

• 重复路径回声

• 相干加法

• 多普勒频移

• 误报仿真

• 摄像头数据流注入仿真方案

通过仿真摄像头数据流的方式进行图像处理相关智能驾驶应用的测试。这比使用摄像头暗箱方式能提供更真实的图像来源，同时能够仿真像素误差、遮挡等故障场景。产品特性：

• 同时仿真4路摄像头信号

• 单路摄像头最高分辨率大于1080p

• 最高帧率大于70fps

• 超声波雷达仿真方案

根据超声波传感器换能特性来完成超声波回波仿真，同时也支持超声波硬线传输协议仿真。产品特性：

• 支持12路超声波的仿真

• 每一个传感器的超声反射时间都可调

• 支持换能器驱动与硬线仿真模式

• 频率范围20-100kHz

• 模拟距离0-10m范围

智能驾驶VIL解决方案

在车辆在环测试中，实车提供了真实的车辆动力学，我们只需使用仿真软件模拟车辆周边各种测试场景和交通流即可。北汇信息结合智能驾驶传感仿真技术提供自动泊车、行车等车辆在环解决方案。

智能驾驶实车测试方案

实车路试是智能驾驶车辆研发过程中举足轻重的一环，通过路试能真实评估各个传感系统和自动驾驶功能的性能指标。北汇信息基于Vector和b-plus公司的CANape、Brick PC推出智能驾驶路测数据采集整体解决方案，能同步采集实车运行数据和各种传感器数据。

雷达传感器下线检测设备

 北汇信息基于Rohde & Schwarz的仪器仪表提供雷达传感器下线检测成套解决方案，覆盖雷达发射/接收性能、目标识别、方位区分、目标距离、RCS等方面测试。