原创 两个应用自重原理的NXT双足机器人

上篇博客文章“五十川芳仁双足机器人制作”中的机器人行走就利用了自重原理，地址：http://blog.ednchina.com/zhang0309/2007594/message.aspx#，可以打开网址看看，五十川芳仁双足机器人行走的原理是：利用自重技巧，当机器人机身通过齿轮齿条机构向两脚的一边移动时，机身的自重会把一只脚压下着地，另一脚则被抬起，完成抬脚动作，抬起的那只脚又通过另一套齿轮机构向前旋转一个角度，完成迈脚动作，接着机身会向两脚的另一边移动，刚才着地的脚会被抬起向前迈，以此往复，机器人就会蹒跚步行。

本篇文章介绍的一款双足，也用了自重技巧，当然具体技术细节是不一样的，我把这个双足机器人命名为NXTLog机器人，它的电机用了3个，而五十川机器人只用了1个，我认为用多少电机，倒不是很重要，关键是学习不同专家的设计思路。NXTLog机器人源于：http://us.mindstorms.lego.com/en-us/Community/NXTLog/DisplayProject.aspx?id=d8743c8a-aeee-47ad-8bf5-13fd4ac7c63f。

NXTLog和五十川双足机器人的对比照：

NXTLog双足机器人视频：（视频里也出现了五十川机器人）

NXTLog机身的左右移动，依靠A电机，当A电机通过齿轮齿条机构把机身移动到侧边时，会把机器人的一只脚压下地面，另一只脚被抬起，然后当做两腿的B、C电机会同时转动脚部齿轮，使抬起的那只脚向前迈，接着A电机又把机身向另一边移动，刚刚迈步的脚被压下，同时另一只脚抬起，以此往复。所以NXTLog机器人行走需要A、B、C三个电机配合好运行顺序和转动圈数，而且它有“超声波眼睛”可以看到障碍物，然后躲开障碍物，因此程序编程比五十川机器人的复杂些。

如果不考虑避障功能，让机器人直接往前走，可以用看以下程序：

运行上面程序之前，事先要把机器人运动机构的初始位置调整好，机身要居中，两脚要摆正。如图：

具备避障功能的程序请下载：

attachment download

上面我给出了NXTLog机器人的源网址是乐高官网，专门共享世界各地乐高迷的NXT作品，你可以通过该网址，获得更多的学习资料，但大部分作品没有详细的搭建文件，比如这个双足作品，下面我提供出更多的搭建图片。

齿轮齿条驱动电机安装：

超声波传感器安装：

身体安装：

 脚部安装：