卡尔曼滤波在信号处理与系统控制领域应用广泛，目前，正越来越广泛地应用于计算机应用的各个领域。 为了更好地理解卡尔曼滤波的原理与进行滤波算法的设计工作，主要从两方面对卡尔曼滤波进行阐述：基本卡尔曼滤 波系统模型、滤波模型的建立以及非线性卡尔曼滤波的线性化。 并附上论文，对卡尔曼滤波的应用做了简单介绍。附上simulink仿真程序，证明卡尔曼滤波的有效性。