总线结构中CAN控制器、CAN、CAN驱动器不是必须的。

1，CAN控制器从控制单元中的微处理器接收数据，处理数据并将其传递给CAN收发器。CAN收发器数据发送到总线或从总线接收到控制器。收发器也可以称为驱动器。

2，更为重要的一点是，CAN控制器是实现CAN总线，生成完整的CAN帧并将其以二进制流发送到CAN收发器的协议基础层和数据链路层。您使用的所有操作都在CAN控制器中实现。例如：帧ID，帧数据，帧格式，帧类型和其他参数的成帧处理，CRC校验，响应检测，硬件过滤等。

再细节点就是，CAN控制器是实现CAN总线的协议底层和数据链路层，生成完整CAN帧，并以二进制码流发送到CAN收发器，你使用的所有操作都是在CAN控制器中实现的，如：帧ID、帧数据、帧格式、帧类型等参数成帧处理、CRC校验、应答检测、硬件过滤等。

3，CAN收发器是CAN总线的物理层。工作是将二进制流转换为差分信号。

CAN特点：

1、完成对通信数据的成帧处理。

2、使网络内的节点个数在理论上不受限制。CAN协议的一个最大特点是废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据块进行编码。采用这种方法的优点可使网络内的节点个数在理论上不受限制。

3、可在各节点之间实现自由通信。CAN采用报文的形式发送数据。

4、结构简单。只有2根线与外部相连。

5、传输距离和速率。通信速率最高可达1Mbps。

CAN功能：

完成通信数据的成帧处理。

理论上网络中的节点数不受限制。 CAN协议的最大特点之一是取消了传统的站地址编码，并替换了通信数据块。这种方法的优点是理论上网络中的节点数不受限制。节点之间可以实现自由通信。 CAN以消息形式发送数据。

结构简单，仅2条线连接到外部。传输距离和速度。通信速率可以高达1Mbps。