在嵌入式系统中，需要同时处理多个任务的需求非常普遍。

本文将介绍如何在STM32芯片上实现多任务处理，通过合理的任务调度和管理，充分发挥芯片的性能，提高系统的灵活性和效率。

下面介绍两种多任务处理的实现方法

1. 时间片轮转调度机制

⏩ 定义不同的任务：定义任务的优先级、堆栈大小、维护一个任务列表，通过编写调度器代码，在合适的时机选择下一个任务来执行。

#include "stm32fxxx.h" // 定义任务的优先级 #define TASK1_PRIORITY 1 #define TASK2_PRIORITY 2 // 定义任务的堆栈大小 #define TASK_STACK_SIZE 128 // 定义任务堆栈空间 uint32_t task1_stack[TASK_STACK_SIZE]; uint32_t task2_stack[TASK_STACK_SIZE]; // 定义任务函数 void task1(void); void task2(void); // 定义任务控制块结构 typedef struct { uint32_t* stack_ptr;
} TaskControlBlock; // 定义任务控制块实例 TaskControlBlock tcb1;
TaskControlBlock tcb2; // 定义当前任务指针 TaskControlBlock* current_task; // 任务1的函数 void task1(void) { while (1) { // 任务1的处理逻辑 // 切换任务 __asm volatile("yield");
  }
} // 任务2的函数 void task2(void) { while (1) { // 任务2的处理逻辑 // 切换任务 __asm volatile("yield");
  }
}

⏩ 定时器中断：在中断处理函数中切换任务，并保存当前任务的上下文（包括寄存器、堆栈等），然后加载下一个任务的上下文，使其开始执行。

// 定义定时器中断处理函数 void TIM_IRQHandler(void) { // 切换到下一个任务 if (current_task == &tcb1) {
    current_task = &tcb2;
  } else {
    current_task = &tcb1;
  } // 加载下一个任务的堆栈指针 __asm volatile("mov sp, %0" ::"r"(current_task->stack_ptr));
}

int main() { // 初始化任务控制块 tcb1.stack_ptr = task1_stack + TASK_STACK_SIZE - 1;
  tcb2.stack_ptr = task2_stack + TASK_STACK_SIZE - 1; // 初始化定时器，设置定时器中断 // 这里使用TIM3作为定时器，具体配置请根据实际情况进行修改 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct;
  TIM_InitStruct.TIM_Prescaler = 1000;
  TIM_InitStruct.TIM_Period = 1000;
  TIM_InitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_InitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_InitStruct);
  TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);
  NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);
  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); // 初始化当前任务指针 current_task = &tcb1; // 启动任务1 task1(); while (1) { // 主循环，任务在定时器中断中切换 }
}

这种简单的多任务处理方式适用于较简单的应用场景，但对于复杂的多任务应用，建议使用RTOS来提供更好的任务管理和调度机制。

2. 使用RTOS（实时操作系统）

RTOS是一种常用的多任务处理解决方案，它提供了任务调度和管理机制，简化了多任务应用的开发。

对于STM32芯片，常见的RTOS有FreeRTOS、uC/OS等。以下是实现多任务处理的基本步骤：

⏩ 创建任务：使用RTOS的API，在应用程序中创建多个任务。每个任务都有自己的代码和优先级

void Task1(void* pvParameters) { while (1)
  { // Task1处理代码 }
} void Task2(void* pvParameters) { while (1)
  { // Task2处理代码 }
} int main() { // 硬件初始化和其他配置 // 创建任务 xTaskCreate(Task1, "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
  xTaskCreate(Task2, "Task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, NULL); // 启动调度器 vTaskStartScheduler(); // 代码永远不会执行到这里 while (1)
  {
  }
}

int main() { // 硬件初始化和其他配置 // 配置FreeRTOS内核 // 设置时钟节拍 TickType_t tickRate = 1000 / configTICK_RATE_HZ;
  TickTypeSet(tickRate); // 配置优先级分组 NVIC_SetPriorityGrouping(0); // 创建任务和启动调度器 // ... // 代码永远不会执行到这里 while (1)
  {
  }
}

void Task1(void* pvParameters) { while (1)
  { // Task1处理代码 // 任务挂起一段时间，以便给其他任务执行机会 vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
  }
} void Task2(void* pvParameters) { while (1)
  { // Task2处理代码 // 任务挂起一段时间，以便给其他任务执行机会 vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(50));
  }
}