说明：其实要是从零移植freertos还是不简单的，比如那个port.c文件里面，有上下文切换的地方需要用到汇编，这个是和目标机器强相关的，不过还好官方有提供各个内核的port.c文件；还有比如FreeRTOSConfig.h文件，里面包含大量的配置，自己从零写也不现实，也还好在官方DEMO里面对各个平台的MCU有样例，给了参考用的FreeRTOSConfig.h文件。
一、需要的文件简单说明：
1.如图1，需要的文件主要分为三部分，当然还有和.c文件的相关头文件在这里没有列出：
图1
（1）核心组件：croutine.c、event_groups.c、list.c、queue.c、stream_buffer.c、tasks.c、timers.c
（2）其他组件：
heap_4.c，这是freertos提供的堆内存管理方法，其实有好几个，一般就用这第4个；
port.c，这是freertos针对目标内核平台做的处理，比如实现任务调度需要用到的3个中断函数：
void xPortPendSVHandler( void ); void xPortSysTickHandler( void ); void vPortSVCHandler( void );
这3个中断函数需要使用宏定义映射到目标平台定义的中断函数名称上，这个步骤可以放在FreeRTOSConfig.h文件
二、freertos源码下载：
1.我们需要的文件是从freertos源码里面抠出来的，因此我们需要去官网下载它：https://www.freertos.org
2.如图2，下载页面提供了两个下载路径：github和下载按钮，其中下载按钮是提供的完整源码，而github跳转过去的页面不是完整的源码
图2
3.其实从下载按钮下载就可以了。当然如果去github下载，则除了跳转过去的链接需要下载以外，需要去所在页面下面找到如图3所在位置，去跳转另一个页面下载内核子模块（不用管当前页面前面那些让用命令下载子模块的方法，我试了，按那些方法下载失败）：
图3
4.源码目录，如图4，在Demo目录里面可以找到供参考用的FreeRTOSConfig.h文件，source文件夹下的所有文件整体拷贝到目标工程，然后把不需要的文件删了即可：
图4
三、开始移植
1.准备一个标准库工程，我是直接复制野火的样例改的，至少弄两个功能，这样好看出任务切换有没有效果，我是弄了一个LED闪烁和一个定时打印字符串。另外工程里面不要使用systick中断，这个中断保留给freertos做任务调度使用，在port.c里面由freertos针对对应的内核平台已经对此做了实现
2.如图5，在工程根目录下新建一个文件夹并命名为FreeRTOS
图5
3.将FreeRTOS源码中Source文件夹下的所有内容拷贝进上面新建的FreeRTOS文件夹，拷贝后如下图6：
图6
4.图7中选中的文件是不需要的，可以删除：
图7
5.进portable文件夹，如图8中选中的部分都是不需要的，可以删除
图8
6.进RVDS文件夹，如图9中选中的部分都是不需要的，可以删除
图9
7.去FreeRTOS源码中Demo文件夹下对应找到对应内核型号的FreeRTOSConfig.h文件复制到FreeRTOS文件夹下备用
图10
8.在工程中新建两个文件组：FreeRTOS/Core、FreeRTOS/Interface，并加入相关文件：
（1）在FreeRTOS/Core组里面添加核心组件c文件如图11，这些核心组件c文件在FreeRTOS文件夹下：
图11
（2）在FreeRTOS/Interface里面添加堆内存管理文件heap_4.c和目标内核平台接口实现文件port.c，如图12，其中heap_4.c文件位于MemMang文件夹下，port.c文件位于ARM_CM3文件夹下
图12
（3）如图13，在用户组加入FreeRTOSConfig.h，方便对其修改
图13
9.在工程选项中添加头文件目录：
（1）..\..\FreeRTOS\include
（2）..\..\FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM3
（3）..\..\FreeRTOS
如图14：
图14
10.在FreeRTOSConfig.h文件中宏定义3个任务调度所使用的中断函数，将freertos在port.c里面实现的函数和stm32启动文件里定义的中断函数名字对应起来，同时要删除工程中的定义，否则会出重复定义的错误
四、编写测试程序
1.在main.c中引入头文件：
2.定义两个任务：
void vTask1( void *pvParameters ){ for( ;; ) { DelayTime(); LED1_TOGGLE; }}void vTask2( void *pvParameters ){ for( ;; ) { DelayTime(); printf("hello world.\r\n"); }}
3.创建并启动以上两个任务：
xTaskCreate(vTask1,"LED",128,NULL,1,NULL);xTaskCreate(vTask2,"printf",128,NULL,1,NULL);vTaskStartScheduler();
4.完成测试，可看到LED闪灯和定时打印两个任务同时进行
五、总结大概的移植步骤：
1.准备好一个单片机裸机工程，systick中断不要使用，当然了另外两个SVC和PendSV中断也不能使用
2.将需要的FreeRTOS文件复制过来，将不需要的文件删除，主要需要核心组件c文件以及相关头文件，堆内存管理c文件，内核平台接口实现port.c文件以及头文件，参考用的FreeRTOSConfig.h头文件
3.新建组，将删减后保留下来的c文件放入新建的组，将FreeRTOSConfig.h头文件加入用户组以方便修改
4.将以上各头文件所在目录加进工程的头文件引用配置
5.在FreeRTOSConfig.h中做宏定义以将FreeRTOS在port.c中定义的三个中断函数映射到目标MCU，并删除工程中已有的对应中断函数定义
6.以上5步已经完成了系统移植，后面就可以根据自己的需要引入对应的头文件，编写代码进行测试。只要按这五个步骤来，不管是用标准库工程还是stm32cubemx生成的工程来做移植其实都是差不多的，不过cubemx好像还有个快速配置freertos的功能，那个我暂时还没试过
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