01认识编码器 02编码器的测量对象 03编码器测量直线位移的方式 （1）编码器装在丝杠末端 通过测量滚珠丝杠的角位移q，间接获得工作台的直线位移x，构成位置半闭环伺服系统。 （2）丝杠螺距 设:螺距t=4mm，丝杠在4s时间里转动了10圈，求:丝杠的平均转速n(r/min)及螺母移动了多少毫米？螺母移动的平均速度v又为多少？ （3）编码器和伺服电动机同轴安装 （4）编码器和伺服电动机同轴安装 （5）编码器和伺服电动机同轴安装 （6）编码器两种安装方式比较 编码器装在丝杠末端与前端（和伺服电动机同轴）在位置控制精度上有什么区别？ 04绝对式测量（ABS） （1）信号性质 输出n位二进制编码，每一个编码对应唯一的角度。 （2）接触式绝对码盘 （3）绝对式光电码盘 05 增量式测量（INC） （1）信号性质 （2）增量式光电编码器的结构 （3）辨向 光敏元件所产生的信号A、B彼此相差 90°相位，用于辨向。当码盘正转时，A信号超前B信号0°；当码盘反转时，B信号超前A信号90°。 （4）辨向信号 （5）倍频（细分） 在现有编码器的条件下，通过细分技术能提高编码器的分辨力。细分前，编码器的分辨力只有一个分辨角的大小。采用4细分技术后，计数脉冲的频率提高了4倍，相当于将原编码器的分辨力提高了3倍，测量分辨角是原来的1/4，提高了测量精度。 （6）零标志（一转脉冲） 在码盘里圈，还有一条狭缝C，每转能产生一个脉冲，该脉冲信号又称“一转信号”或零标志脉冲，作为测量的起始基准。 （7）零标志在回参考点中的作用 （8）回参考点减速开关 （9）回参考点示意图 06编码器在数字测速中的应用 （1）模拟测速和数字测速的比较 （2）M法测速（适合于高转速场合） 有一增量式光电编码器，其参数为1024p/r，在5s时间内测得65536个脉冲，则转速（r/min)为：n = 60 × 65536 /（1024 × 5）=768 r/min 编码器每转产生N 个脉冲，在T 时间段内有 m1 个脉冲产生，则转速（r/min)为:n = 60m1 /（NT） （3）T法测速（适合于低转速场合） 有一增量式光电编码器，其参数为1024p/r，测得两个相邻脉冲之间的脉冲数为3000，时钟频率fc为1MHz ，则转速（r/min)为：n = 60fc /（Nm2 ）=60×106/（1024×3000）=19.53 r/min 编码器每转产生N 个脉冲，用已知频率fc作为时钟，填充到编码器输出的两个相邻脉冲之间的脉冲数为m2，则转速(r/min)为：n = 60fc / （Nm2） 07编码器在主轴控制中的应用 （1）主轴编码器 （2）主轴编码器用于C 轴控制 （3）主轴编码器用于螺纹车削 车削螺纹时，为保证每次切削的起刀点不变，防止“乱牙”，主轴编码器通过对起刀点到退刀点之间的脉冲进行计数来达到车削螺纹的目的。 08小结 1、编码器用来测量角位移。在数控机床直线进给运动控制中，通过测量角位移间接测量出直线位移。 2、绝对式编码器输出二进制编码，增量式编码器输出脉冲。 3、增量式编码器输出信号要进行辨向、零标志和倍频等处理。 4、编码器用于数字测速，有M法和T法等方式；在数控车床中用于C轴控制和螺纹切削。
小编为大家找到了最全的电气图形符号和代号对照图表，分为导体和连接体、基本无源元件、半导体管和电子管、电能发生和转换、开关、控制和保护器、测量仪表、灯和信号六大模块展示，快来收藏吧！拿走，不谢！导体和连接体 基本无源元件 半导体管和电子管 电能发生和转换 开关控制和保护器 测量仪表、灯和信号
规范条文 【强条】10.1.1母线槽的金属外壳等外露可导电部分应与保护导体可靠连接，并应符合下列规定： 1 每段母线槽的金属外壳间应连接可靠，且母线槽全长与保护导体可靠连接不应少于2处； 2 分支母线槽的金属外壳末端应与保护导体可靠连接； 3 连接导体的材质、截面积应符合设计要求。 检查数量：全数检查。 检查方法：观察检查并用尺量检查。 一、术语解释 母线槽：由金属外壳包裹的导电排系统，用于集中配电和大电流传输，常见于高层建筑、工厂等场所。其优势在于电流容量大（250-6300A）、安装灵活，但需通过外壳接地保障安全。 外露可导电部分：设备外壳、框架等可能带电的金属部件，需通过保护导体（PE线）接地，防止触电。 保护导体（PE线）：用于故障电流导通的低阻抗路径，通常为黄绿双色导线或金属导体。 可靠连接：指采用螺栓锁紧或专用连接器固定，接触电阻≤0.1Ω，且连接导体材质、截面积符合设计要求。 二、条文目的 10.1.1条文的核心是确保母线槽金属外壳与保护导体的可靠连接，其目的在于： 防止触电风险：若母线槽绝缘失效导致外壳带电，可靠接地可将故障电流导入大地，触发保护装置断电。 降低火灾隐患：避免接触不良或连接点电阻过大引发局部过热甚至电弧火灾。 保障系统稳定性：通过多点接地减少电磁干扰，提高配电系统可靠性。 防设备损坏：通过PE线快速导通短路电流，触发断路器跳闸，避免火灾。 系统完整性：确保全段外壳形成连续导电通路，防止局部电位差导致的电弧隐患。 三、为什么 1. "不少于2处接地"的底层逻辑 冗余设计：单点接地失效时（如螺栓松动），第二处接地仍能维持保护功能。 降低接地阻抗：多点接地可减少PE线总阻抗，提高故障电流分流能力。 2. 分支末端接地的必要性 分支末端远离主干接地极，易积累感应电压。实测显示，未接地的分支末端外壳感应电压可达50V以上，远超安全限值（≤25V）。 3. 材质与截面积的工程计算 铜导体截面积≥相线50%（如相线为300mm²，PE线需≥150mm²）。 铝导体因导电率低（仅铜的61%），需增加截面积补偿。 四、怎么做 1. 分段连接工艺 使用镀锌扁钢或铜编织带跨接相邻段外壳，螺栓扭矩值需达规范要求（如M10螺栓为17.7~22.6N·m）。 示例：某项目采用25×4mm铜带连接，接触面涂抹抗氧化膏，实测电阻0.05Ω。 2. 分支末端接地方法 末端箱内设专用接地端子，采用黄绿双色线引至最近接地干线。 禁止使用母线槽支架作为接地通路（支架镀锌层易破损导致高阻抗） 3. 材质与截面积 连接导体需采用铜或镀锌钢材质，截面积需满足设计要求（通常不低于相线截面积的50%）。 错误案例：某工程为降低成本使用铝芯PE线，未按1.5倍铜线截面积折算，导致接地线过热熔断 3. 检查方法 观察检查：确认连接点无锈蚀、松动，螺栓紧固力矩达标（产品标准）。 尺量检查：测量导体截面积是否符合图纸要求。 4、验收红线：不可妥协的检查项 （1）全数检查要点 目测接地标识清晰度，测量连接点间距（直线段≤30m需有接地）。 使用微欧计测试连接电阻（标准≤0.1Ω）。 （2）文件核查 查验PE线材质证明文件（如铜材纯度≥99.9%）。 核对设计变更单（擅自修改接地方式需重新验算）。 五、常见误区 误区1：仅单点接地 风险：单点接地失效时，整段母线槽外壳带电。 整改：按规范增加接地点，确保全长至少2处可靠连接。 误区2：忽略分支末端 风险：末端电位累积引发触电或设备损坏。 整改：强制要求分支末端增设独立接地线。 误区3：材质随意替代 风险：铝导体易氧化导致电阻增大，截面积不足引发过热。 整改：严格按设计选用铜或镀锌钢，并复核截面积。 4. "外壳已喷塑，无需接地" 错误认知：喷塑层绝缘电阻仅2~5MΩ，潮湿环境下可能击穿，仍须穿透涂层连接。 5. "截面积差不多就行" 血泪教训：某商场使用35mm²铜线代替设计的50mm²，短路时PE线熔断引发火灾。 六、小结 母线槽是供配电线路主干线，其外露可导电部分均应与保护导体可靠连接，可靠连接是指与保护导体干线直接连接且应采用螺栓锁紧紧固，是为了一旦母线槽发生漏电可直接导入接地装置，防止可能出现的人身和设备危害。 需要说明的是：要求母线槽全长不应少于2处与保护导体可靠连接，是在每段金属母线槽之间已有可靠连接的基础上提出的，但并非局限于2处，对通过金属母线分支干线供电的场所，其金属母线分支干线的外壳也应与保护导体可靠连接，因此从母线全长的概念上讲是不少于2处。 对连接导体的材质和截面要求是由设计根据母线槽金属外壳的不同用途提出的，当母线槽的金属外壳作为保护接地导体时，其与外部保护导体连接的导体截面还应考虑其承受预期故障电流的大小，因此施工时只要符合设计要求即可。 母线槽接地看似是"小细节"，实则是建筑电气系统的"安全命门"。每增加1处合规接地，可将触电风险降低76%（IEEE统计数据）。只有深刻理解规范背后的科学原理，才能在施工中真正做到"零隐患交付"。
这是一个非常完整的智能手表开源项目，功能齐全，且资料开源，如果你是：自己平时喜欢diy的工程师，想要提升开发技能的学生，马上要做毕设的大四学生，这个手表很值得一做，别错过了~~ 所有开源的资料以及原文链接见文末。 先来看下这个手表的功能： 首先，是一个可以佩戴的手表 可以充当紧凑的无线访问设备，控制所有物联网设备 还具有可交换的 MAC 地址、扫描 WiFi 网络的能力 内置距离感应的 LiDAR 实时温度、海拔、湿度、压力、气体、倾斜度和加速度 通过按键控制所有操作 主要功能详解测距：使用的LiDAR是意法半导体（STMicroelectronics）的超简洁VL53L1X ToF（飞行时间）距离传感器。精度 <±1% ，可以测量从 4 厘米到 4 米的任何距离。由于它使用 940 nm 激光（它是红外线，因此人眼看不见），因此还在它旁边加入了一个可切换的亮红色 650nm 5mW 激光器，以帮助瞄准或进行演示。无线部分：手表利用 ESP-NOW 以超低功耗快速广播数据。之所以选择这种无线协议，是因为它能够绕过传统的WiFi连接设置，这使得其他设备之间的动作反应时间几乎是瞬时的，适用于大多数 32 位 MCU。扫描 WiFi 网络：手表还可用于扫描 WiFi 网络，并提供网络 SSID、RSSI（信号强度）和身份验证模式（网络的安全性 0-7）。由于广播无线数据非常耗电，手表编程为仅暂时激活 WiFi 以发送/接收数据，然后自动禁用。它还具有自动 1.5 秒睡眠模式计时器和倾斜唤醒检测功能，与 Apple Watch 非常相似，但Apple Watch 是无法连接到 DIY 门锁/电灯开关的。数字水平/坡度检测器：只需将手表放在有问题的表面上，然后单击 IMU 模式按钮即可访问实时倾斜和加速度数据。空气检测：手表内置的挥发性有机化合物 （VOC） 传感器，观察 IAQ 读数因目标气体与 BME680 加热的金属氧化层接触的结果而变化，还监测湿度和大气压力。 主题修改：手表还带有多个主题，可以选择最喜欢的颜色。功能介绍完了，可以来看下如何从原理图开始吧—— 主电路由ESP32-S3、五个传感器（可选第六个）、一个 LiPo 电池、一个激光模块驱动器以及用于为 ESP32-S3 微控制器供电、通信和设置的典型电路组成，还有一些按钮和连接器。以下是完整的原理图：更详细的原理图详解看这里：https://www.roboticworx.io/p/build-custom-esp32-boards-from-scratch#%C2%A7the-schematic要在如此小的空间（43x36mm）中塞得下如此多的器件，2层板肯定不够的，直接使用了4层本。在背面可以放置一些器件，并且中间的两层接地层，这样还能获得良好的隔离效果。bom清单在这里：https://github.com/RoboticWorx/Gateway-Smartwatch/blob/main/Gateway%20Part%20List%20and%20BOM.csv为确保一切正常，需要进行简单的测试。通过 USB-C 端口上传主程序，并确保一切正常。上传到开发板的说明可以在编程部分找到。如果上传程序后看到屏幕似乎没有响应，可以断开电源，然后重启。也可以尝试按下重置按钮（最左侧的按钮）并重启电路板的电源。初步测试成功之后，就可以安装电池，打印外壳了。 作为一个非常复杂的项目，下面是关于如何使用手表和操作不同按钮/组合的部分。下面是常规按钮布局及其作用：按钮 1 ：通用主页按钮。在单击此按钮的任何时候，返回主表盘，手表能够进入睡眠模式（启用 1.5 秒计时器）。如果手表处于睡眠模式，还会唤醒手表（除了倾斜唤醒之外）。按钮 2：无线模式。按下这个按钮，按钮 2-5就 被重新分配以帮助导航不同的 MAC 地址。按钮 3 切换 MAC 地址，按钮 4 更改所选的 MAC 地址数字，按钮 5 遍历当前所选 MAC 地址的数字。按钮 3：惯性测量单元 （IMU） 模式按钮。单击按钮 3 后，将出现一个菜单，显示来自板载ICM42670的当前陀螺仪和加速读数。按钮 4 和 5 很特别，本身不会做任何事情，但可以1,2,3组合，完成一些功能：按住按钮 4 并单击按钮 1 ，将打开手表的手电筒屏幕。 按住按钮 4 并单击按钮 2 将通知手表开始 WiFi 扫描。这会将手表更改为新的空白屏幕，几秒钟后将出现本地 2.4GHz 网络。网络数据将包括 SSID（名称）、RSSI（信号强度）和身份验证模式（网络的安全性 0-7）。按住按钮 4 并单击按钮 3 将使手表进入时钟更改模式。 按钮 5 组合是独一无二的，因为它们都充当无线热键。这样，您不必在每次想要发送无线信号时都导航到无线菜单。按住按钮 5 并单击按钮 1 将向 菜单中的第一个 MAC 地址发送 1，按住按钮 5 并单击按钮 2 将向 菜单中的第二个 MAC 地址发送 1，依此类推最多三个。应该注意的是，手表必须处于打开状态才能使所有这些工作正常，除非将数据发送到第一个 MAC 地址（按钮 1 将其唤醒）。要激活 LiDAR，按住按钮 1 并按下按钮 2。要激活激光指示器，按住按钮 1 并按下按钮 3。如果在任何时候出现问题，可以随时单击启动按钮旁边的硬件重置按钮。最后是编程部分，这个项目太复杂了，直接使用 ESP-IDF（ESP32 微控制器的官方物联网开发框架）。代码在这里：https://github.com/RoboticWorx/Gateway-Smartwatch/tree/main/Code这绝对是一个非常实用的项目，但还是可以继续改进的： 类似于 Flipper Zero 可以执行的更多 RFID 功能 手表内置的红外摄像头（用于热成像），用于以 32x24 分辨率进行温度感应。 更改为触摸屏 LoRa 模块发送命令的远程无线电通信 5GHz 无线功能（希望 ESP32-C5 能为此而推出）。 GPS实时坐标功能、磁力计 实时摄像头监控（外部摄像头馈送到手表显示屏上）。 延长电池续航时间。 好了，这里只是整理了部分的内容，想要复刻的，一定要认真看原文： 原文链接： https://www.roboticworx.io/p/build-the-ultimate-smartwatch-lidar
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