一、通信帧类型
很多人在学习三菱PLC通信协议时，很头疼的是三菱PLC有很多种通信帧类型，每种通信帧又有ASCII和二进制两种编码格式。
在我们实际开发中，以太网通信主要使用的是QnA兼容3E帧（FX5U系列/Q系列/Qna系列/L系列/R系列），如果是FX3U通过加装Fx3U-ENET-ADP，会使用到A兼容1E帧。对于串口设备，一般会使用QnA兼容2C帧或QnA兼容4C帧。通信编码格式有ASCII和二进制两种方式，通过二进制编码数据进行的通信与通过ASCII编码数据进行的通信相比，前者的通信数据量约为后者的二分之一，因此二进制编码的方式通信效率更高。
二、PLC配置
三菱PLC与西门子PLC有所不同。
西门子PLC是固定端口102，一个端口支持多个连接。
三菱PLC需要手动添加端口，一个端口只支持一个连接。
因此三菱PLC需要手动配置，这里以三菱R系列为例：
1、在导航中，通过参数>>R08ENCPU>> 模块参数，双击在打开的界面中设置好PLC的IP地址信息，将通信数据代码改成二进制，然后找到【对象设备连接配置设置】：
2、点击设置，可以拖入多个SLMP连接设备，端口号根据自己需求设置，然后反应设置并关闭设置结束，设置完成后，重新下载PLC程序，断电重启PLC。
SLMP(Seamless Message Protocol)是在以太网中使用的协议。MC协议则包含了串口以及以太网的通信协议，范围更广。
三、读取协议帧
接下来我们来分析一下三菱的通信报文，以QnA兼容3E帧为例，其他通信帧大同小异。
协议帧一般分为请求帧、响应帧及异常帧。
请求帧：表示发送请求的报文。
响应帧：如果请求正确，PLC会以响应帧进行返回。
异常帧：如果请求错误，CPU会以异常帧返回。
读取请求帧报文格式：
读取响应帧报文格式：
读取异常帧报文格式：
说明：以上三种协议帧是参考三菱官方文档总结而成，其中头部指的是TCP头部，我们可以不用管。
四、写入协议帧
写入请求帧报文格式：
写入响应帧报文格式：
写入异常帧报文格式：
说明：如果我们学过Modbus，可以看到，协议都是相通的，MC只是比Modbus报文结构更复杂而已。
五、通信测试
我们以读取D0开始的5个寄存器为例，结合协议文档，来进行报文拼接。
发送报文如下：
副头部：0x50 0x00
网络编号：0x00
PLC编号：0xFF
请求目标模块I/O编号：0xFF 0x03
请求目标模块站号：0x00
请求数据长度：0x0C 0x00
CPU监视定时器：0x0A 0x00
指令：0x01 0x04
子指令：0x00 0x00
起始软元件：0x00 0x00 0x00
软元件代码：0xA8
软元件点数：0x05 0x00
我们通过网络调试助手发送这个报文，观察一下返回的报文：
响应报文如下：
副头部：0xD0 0x00
网络编号：0x00
PLC编号：0xFF
请求目标模块I/O编号：0xFF 0x03
请求目标模块站号：0x00
响应数据长度：0x0C 0x00
结束代码：0x00 0x00
软元件数据：0x0A 0x00 0x14 0x00 0x1E 0x00 0x28 0x00 0x32 0x00
其中0x0A 0x00 0x14 0x00 0x1E 0x00 0x28 0x00 0x32 0x00即表示D0-D4的值，进行数据解析处理后的值分别为10、20、30、40、50，与PLC数据一致。
六、代码实现
我们也可以编写C#程序来实现整个过程。
这里测试为主，代码相对简单，实际应用时可进一步封装，代码如下：
static void Main(string[] args){ // 连接 Socket socket = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp); socket.Connect("192.168.2.144", 4096); byte[] bytes = new byte[] { 0x50,0x00,//副头部,固定50 00 0x00,// 网络编号 0xFF,//PLC编号 0xFF,0x03,//目标模块IO编号，固定FF 03 0x00,// 目标模块站号 0x0C,0x00, // 字节长度，当前字节往后 0x0A,0x00,//PLC响应超时时间，以250ms为单位计算 0x01,0x04,// 成批读出，主命令 0x00,0x00,// 字操作，子命令 0x00,0x00,0x00,// 起始地址 0xA8,// 区域代码 0x05,0x00 //读取长度 }; socket.Send(bytes); byte[] respBytes = new byte[1024]; int count = socket.Receive(respBytes); if (count == 21) { for (int i = 11; i < count; i+=2) { // 小端处理，每2个字节作为一个数据 byte[] dataBytes = new byte[2]; dataBytes[0] = respBytes[i]; dataBytes[1] = respBytes[i+1]; Console.WriteLine(BitConverter.ToInt16(dataBytes, 0)); } }}
输出结果如下：
0
