在上一篇推文 中我以速度环为例说了前馈的作用。

本文继续关注一下加速度环的前馈。

两个病证

• 病证一：前馈太疯狂

• 病证二：低通效果跑偏

  在 一文中我们知道高度控制在加速度环上有两个低通滤波器。

对证下药

• 第一服良药：速效止疯丸。

  关于数据如何导入 MATLAB 请看 ArduPilot 开源说明。(公从号内回复 ardupilotlog 得到 github 开源地址)
  
  这里展示一下 MATLAB 的强大助力。

治愈后的效果如下

• 第二服良药：醒脑明目汤。

  理论基础请读者自行搜索关键词：香农采样定理。
  
  这个错误就像是一名大夫抓着 A 病人的脉，看着 B 病人的脸，一脑子问号：这脉象跟面象对不上啊。。。
  
  大夫太累了，赶紧服一剂“醒脑明目汤”定定神就好了。
  
  充分展现“记录全部数据”的重要性。

• 翠花，上汤

• 药效立杆见影

本文代码修正截图

PS

昨晚在小伟哥的群里说过今天发个推文说说 ardupilot 原有日志的问题，承诺已兑现。

• ArduPilot 原有日志中不符合采样定理的地方很少很少，我算是凑巧找到一个。不要因为本文对 ArduPilot 原有日志失去信心。

• ArduPilot 代码构架清晰到想加一条自定义日志一句话就搞定，非常提倡在研究具体问题的时候按照自己需求加自定义日志。按需分析，解决问题。

• 本文的代码截图较为全面，读者可以自己动动手按图修改试一试。