经验法整定PID参数的实用口诀
网络整理 2022-08-17

用经验法整定PID参数又称为试凑法,是广大仪表工数十年整定经验的积累,是应用最为广泛的一种调节器参数整定方法。它就是根据仪表工的经验及控制过程的曲线形状,直接对控制系统反复地、逐渐地试凑,最终得到满意的控制参数。为便于记忆和操作,仪表师傅们将这些经验总结为一个口诀,即:

                         参数整定找最佳,从小到大顺序查
                         先是比例后积分,最后再把微分加
                         曲线振荡很频繁,比例度盘要放大
                         曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳
                         曲线偏离回复慢,积分时间往下降
                         曲线波动周期长,积分时间再加长
                         曲线振荡频率快,先把微分降下来
                         动差大来波动慢,微分时间应加长
                         理想曲线两个波,前高后低四比一
                         一看二调多分析,调节质量不会低

口诀中的"整定参数寻最佳,从大到小顺次查。先是比例后积分,最后再把微分加”说的就是经验法的操作步骤。具体的操作方法如下:

1、将积分时间TI放至最大位置上、把微分时间调至零(TD=0),从大到小改变比例度δ,在这过程中,如果“曲线振荡很频繁,比例度盘要放大。曲线漂浮绕大弯,比例度盘往小扳”,通过调整比例度,直至得到较好的控制过程曲线为止。

2、将上述比例度放大1.2倍,从大到小改变积分时间一在调试中,如果“曲线偏离回复慢,积分时间往下降。曲线波动周期长、积分时间再加长”,通过调试来得到较好的控制过程曲线。

3、积分时间TI保持不变,改变比例度δ,观察控制过程曲线是否改善。如有改善,则继续调整比例度;若没有改善,则将原来的比例度减小一些,再改变一下积分时间TI来改善控制过程曲线。如此反复多次,直至找到合适的比例度和积分时间。

4、在已设定比例度δ和积分时间TI的基础上,加人微分时间TD,加入微分后可适当减小比例度和积分时间,调整微分时间为积分时间的五分之一左右,观察控制过程曲线是否理想。必要时再对比例度δ、积分时间TI、微分时间TD进行微微调整。以达到:“理想曲线两个波,调节过程高质量”。

为方便整定,现将各参数的凑试范围列在下表中供大家参考。

控制系统

PID参数

δ / %

T/ min

T/ min

温度

20-60

3-10

0.5-3

压力

10-70

0.4-3

 

流量

40-100

0.3-1

 

液体

20-80

 

 


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