网络层需求
整车网络架构
车载网络架构示意图
“从图中可以看出，汽车内部不同的ECU具有不同的网络协议，比如LIN、CAN、Ethernet等，那么想要实现各个ECU诊断功能，就需要不同的网络通信，如果外部测试设备采用DoIP的形式，而内部的ECU网络协议各不相同，如何能让外部测试设备和汽车内部所有节点通信呢？答案是网关，网关可以实现收发两端不同协议之间的通信，所以整车必须有一个DoIP网关，它是和外部进行DoIP诊断通信的唯一接口
”
可以看出
-
应用层需求
生活中常见的路由器，由于具有DHCP服务器的功能，就能为相连的设备分配IP地址
我们的手机，也具有无线DHCP服务器的功能，也就是热点功能
目前DoIP实体的IP地址都是静态写入的，所以这部分的内容暂时不表述
数据传输顺序
DoIP消息也是使用网络传输顺序-大端
DoIP协议
ISO 13400明确了两个注意点
- 任何以组播地址或广播地址为源IP地址的报文，都应忽略
- 每个udp数据报只能传输一个DoIP消息
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DoIP消息通用结构
“
DoIP消息都是使用的通用结构，这点要明确
”- Protocol Version
DoIP协议版本号，1个字节
目前主流使用的是02的版本，03版本预留以后使用，ff是默认的版本
当通信一方支持的DoIP版本，另一方不支持时，就可以使用默认版本
- Inverse Protocol Version
反转协议版本，1个字节
它的值是协议版本号与0xff的异或运算
它与DoIP协议版本一起用于协议验证，以确保接收到DoIP消息格式正确
- Payload Type
DoIP数据类型，2个字节
所有类型如下
- 0x0000
Generic DoIP header negative acknowledge，通用DoIP报头否定确认
当DoIP实体接收到外部测试设备发来的DoIP消息时，首先会确认自己是否支持这条报文里的DoIP协议版本号、反向版本号、数据类型等
如果不支持，DoIP实体就会回复一条通用DoIP报头否定确认报文
通用DoIP头部否定确认报文结构
这个NACK code占用一个字节，它不同的值表示不同的DoIP消息的错误类型，以及DoIP实体要如何处理接收到的DoIP消息
由于通用DoIP报头否定报文也是DoIP消息，所以它也使用DoIP消息通用结构，只是payload type是0x0000
当type为0x0000时，还会把NACK code的值放在payload里的第一个位置
下面看一下NACK code值对应的是哪种错误类型，以及这种错误类型的DoIP消息要如何处理
- 0x00
DoIP实体不支持DoIP协议版本或反向协议版本错误
这种情况下，DoIP实体需要关闭socket，这里的socket应该是tcp socket
- 0x01
DoIP实体不支持DoIP消息里的payload type
这种情况下，DoIP实体忽略这条错误的DoIP消息即可
- 0x02
DoIP消息payload长度超过了DoIP实体支持的最大DoIP消息的长度
这种情况下，DoIP实体忽略这条错误的DoIP消息即可- 0x03
DoIP消息payload长度超过了DoIP实体的DoIP程序的处理内存
这种情况下，DoIP实体忽略这条错误的DoIP消息即可
- 0x04
DoIP消息的Payload Length字段不正确
这种情况下，DoIP实体需要关闭socket，这里的socket应该是tcp socket
其他的一些注意点
“
通用DoIP报头否定报文是由DoIP实体发给外部测试设备的，外部测试设备收到这个报文后，不需要响应这个报文
”“
外部测试设备不应该发送通用DoIP报头否定报文，但是如果硬要发给DoIP实体，DoIP实体会忽略它，不作处理
”“
如果DoIP实体发送了错误的DoIP消息给外部测试设备，外部测试设备不需要对其进行处理，也就是没必要回复通用DoIP报头否定报文
”DoIP报头处理流程如下，建议详细分析
“
这里有个有趣的点，之前一直不明白Alive check request和Alive check response是DoIP实体发、外部测试设备响应，还是外部测试设备发、DoIP响应，通过上图应该就很明显了，DoIP实体发确认DoIP是否存活请求给外部测试设备，外部测试设备作出响应
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