简介
小编想给大家介一个用于simulink中调PI参数的工具，即PID Tuner。 好多人问我PID参数都是咋调的，我还能咋调，我也是瞎调的呗。 但哥这次要说的这个工具箱，有时候可能会对你调PI参数管点用，但貌似直接用在电力相关的模型中不太好使，But,whatever... 说明使用PID Tuner可以对Simulink模型中的PID控制器，离散PID控制器，两自由度PID控制器，两自由度离散PID控制器进行调参，实现控制性能和健壮性的良好平衡。 在使用PID Tuner的时候，它会自动做一些工作：
自动计算被控装置的线性模型。PID Tuner会将PID控制块输入和输出之 间所有Simulink块的组合看作为一个被控装置，因此被控装置将会包括控制环中所有块体，不仅仅是控制器本身。
自动给出一个经过控制性能和鲁棒性（健壮性）平衡的初始PID控制设计。这个过程基于经过线性化的被控装置模型的开环频率响应特性。
提供交互性工具和响应曲线来帮助设计满足要求的PID控制系统。
正常我们既可以通过matlab APP找到它的位置，也可以通过PID Controller模块直接使用。
PID Tuner 的设计流程
为更加方便地说明该工具最常用的使用流程，本次以一个matlab自带的最简单的例子来进行举例说明。 （1）打开demo模型，在matlab 命令窗口输入 open_system('scdspeedctrlpidblock')
（3)双击点开PI模块，模块可设置参数如下图所示
其中标出的数字：1可以设置调节器的类型；2可以选择调节器是连续还是离散模式；3可以设置PID两种不同的表达式（具体如下图所示）；4处可以对PID进行一些设置，比如初始值、复位条件、输出限幅等；5处为具体PID参数数值。
（5）弹出界面如下，根据需求通过下图中1位置添加对应的观测曲线，拖动2处调节按钮，参考下边plot曲线，调整合适的参数，通过3处显示或自动更新调整后的参数。
（6）运行更新后的模型，并再次查看仿真结果通过改后的结果可以看出明显比改前的波形好。
说明
PI或PID参数整定是一个经常困扰我们的问题，之前小编介绍过通过PID Tuner工具调整参数 ，另外我们还可以通过System Identification工具箱（ ），将复杂系统等效成传递函数，再结合PID Tuner加速参数的设计。 本次作者介绍通过PID Tuner的IO 数据来设计PID参数，因为很多模型，当我们通过PID controller点开设计工具时，界面是如下图所示的，我们无法通过拖动参数条来调节参数。
本次以一个相对比较简单的boost电路进行举例说明调节参数的方法及步骤。 整体模型如下图所示，boost电路输入直流电压Vin=30V，电感L=0.1mH，电容C=100uf，负载为50Ω的纯电阻，开关频率10kHZ，控制采用直流电压控制，给定电压参考值开始为60V，0.5s后变为80V，采用PI控制器，在默认PI参数下，仿真结果见下图右侧。
（2）识别系统：在打开的PID Tuner界面Plant 下拉菜单中选择Identify new plant，如下图所示；
（5）依次进行下图1，2，3操作过程；
（7）自动生成传递函数：依次点击Auto Estimate和Apply，这样界面左边就会自动更新跟踪参考曲线；
（8）调整参数：回到PID Tuner界面，拖动参数调节条，整定参数，合适后，点击Update Block自动更新模型中的PI参数；
（9）运行模型：PI参数更新完毕后，我们可以运行模型，观测控制结果，如果结果与你预期有差别，可以再次调整，更新，直至达到满意的结果，也可以在步骤（6）中选择其他的极点配置设置，对比不同情况的结果，选择比较好的参数。
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