目前UWB的主流算法是TWR,TDOA,PDOA。
三者各有优缺点，今天就来简单介绍一下：
TWR （Two-way ranging）定位方式
单边双向测距算法模型：
Device A发送数据，同时记录发送时间戳，设备B（Device B）接收到之后记录接收时间戳；延时Treply之后，设备B发送数据，同时记录发送时间戳，设备A接收数据，同时记录接收时间戳。
所以可以拿到两个时间差数据，设备A的时间差tround和设备B的时间差treply，最终得到无线信号的飞行时间Tf如下：
Tf=½*(tround-treply)
D=C*Tf （C为光速）
Tf为图示的TOF时间
两个差值时间都是基于本地的时钟计算得到的，本地时钟误差可以抵消，但是不同设备之间会存在微小的时钟偏移，假设设备A和B的时钟偏移分别为eA和eB，因此得到的飞行时间会随着Treply的增加而增加，测距误差的方程如下：
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