目前UWB的主流算法是TWR,TDOA,PDOA。
三者各有优缺点,今天就来简单介绍一下:

TWR (Two-way ranging)定位方式
单边双向测距算法模型:
Device A发送数据,同时记录发送时间戳,设备B(Device B)接收到之后记录接收时间戳;延时Treply之后,设备B发送数据,同时记录发送时间戳,设备A接收数据,同时记录接收时间戳。
所以可以拿到两个时间差数据,设备A的时间差tround和设备B的时间差treply,最终得到无线信号的飞行时间Tf如下:
Tf=½*(tround-treply)
D=C*Tf (C为光速)
Tf为图示的TOF时间
两个差值时间都是基于本地的时钟计算得到的,本地时钟误差可以抵消,但是不同设备之间会存在微小的时钟偏移,假设设备A和B的时钟偏移分别为eA和eB,因此得到的飞行时间会随着Treply的增加而增加,测距误差的方程如下: