CAN总线的位定时和同步机制分析
0 2022-11-30

控制器局域网CAN是一种用于连接汽车和工业场合中电子控制模块、传感器和执行器的串行、多主通信规范。由于CAN总线具有很强的纠错能力、支持差分收发、传输距离远等特点,因此CAN总线用途非常广泛,现已成为工业数据通信领域的主流技术、基础技术,目前比较流行的TTCan,DeviceNet,CANo-pen,SAE J1939等规范均是以CAN为基础的,因此对CAN总线的深入研究是十分必要的。在CAN规范中,位定时和同步机制是既重要又难于理解的环节之一,它不仅关系到对波特率、总线长度等相关内容的理解,甚至对节点开发的成功与否产生直接的影响。然而,目前相关文献均缺乏针对CAN总线位定时和同步机制的详细分析和探讨。在此以CAN技术规范为基础,深入分析CAN总线的位定时和同步机制,给出硬同步和重同步的定义,并给出相应的图解解释方式,对位时间的组成与结构、同步的发生时刻、同步是如何进行的等关键内容给出了明确而又具体的分析。这里的工作对理解位定时和同步机制的本质、指导位时间参数的设置均具有较高的参考价值。

1 位定时

1.1 位时间的组成

位时间(位周期)tB即1位的持续时间。正常位时间tNBT是正常位速率fNBT(在非重同步的情况下,借助理想发送器每秒发送的位数)的倒数,即tNBT=1/fNBT。正常位时间可划分为几个互不重叠的时间段,这些时间段包括:同步段(SYNC-SEG)、传播时间段(PROP-SEG)、相位缓冲器段1(PHASE-SEG1)、相位缓冲器段2(PHASE-SEG2)。每个时间段由整数个被称为时间份额tQ的基本时间单位组成。tQ是由振荡器周期tCLK派生出的一个固定时间单元。一个时间份额的持续时间通常便是CAN的一个系统时钟周期tSCL。tSCL可通过可编程的预引比例因子进行调整。每个位时间必须由8~25个时间份额组成。位时间的组成如图1所示。

位时间的各个时间段均有其特定的用途:

(1)同步段用于使总线上的各个节点同步,要求有1个跳变沿位于此段内,该段长度为1个时间份额;

(2)传播时间段用于补偿网络内的物理延时,它是信号在总线上传播时间、输入比较器延时和输出驱动器延时之和的2倍,该段长度为1~8个时间份额;

(3)相位缓冲器段1和相位缓冲器段2用于补偿沿的相位误差,通过重同步,相位缓冲器段1可被延长或相位缓冲器段2可被缩短。

这些时间段的长度均是可编程的。在常用的通信控制器(SJA1000)或PAC82C200中,合并传播时间段和相位缓冲器段1,称为时间段1(TSEGl),相位缓冲器段2称为时间段2(TSEG2),如图1所示。

采样点是这样一个时刻:在此时刻上,总线电平被读取并被理解为其自身的数值。它位于相位缓冲器段1的终点。在重同步期间,采样点的位置被移动整数个时间份额,该时间份额被允许的最大值称为重同步跳转宽度(SJW),它可被编程为1~4个时间份额。值得注意的是,重同步跳转宽度并不是位时间的组成部分。

1.2 位定时的作用

位定时是由节点自身完成的(可编程),节点进行位定时的作用为:

(1)确定位时间,以便确定波特率(位速率),从而确定总线的网络速度;或在给定总线的网络速度的情况下确定位时间;

(2)确定1位的各个组成部分——同步段、传播时间段、相位缓冲器段1和相位缓冲器段2的时间长度,其中同步段用于硬同步,位于相位缓冲器段1终点的采样点用于保证正确地读取总线电平;

(3)确定重同步跳转宽度以用于重同步。

2 CAN总线同步机制分析

CAN规范定义了自己独有的同步方式:硬同步和重同步。同步与位定时密切相关。同步是由节点自身完成的,节点将检测到来自总线的沿与其自身的位定时相比较,并通过硬同步或重同步适配(调整)位定时。在一般情况下,引起硬同步和重同步发生的、来自总线的沿如图2所示。

2.1 硬同步

CAN技术规范给出了硬同步和重同步的结果,但没有给出硬同步和重同步的定义。这里首先给出硬同步和重同步的定义,然后对其进行分析。

所谓硬同步,就是由节点检测到的,来自总线的沿强迫节点立即确定出其内部位时间的起始位置(同步段的起始时刻)。硬同步的结果是,沿到来时刻的前一时刻(以时间份额tQ量度),即成为节点内部位时间同步段的起始时刻,并使内部位时间从同步段重新开始。这就是规范中所说的“硬同步强迫引起硬同步的沿处于重新开始的位时间同步段之内”。硬同步一般用于帧的开始,即总线上的各个节点的内部位时间的起始位置(同步段)是由来自总线的一个报文帧的帧起始的前沿决定的。

同步段的时间长度为1个时间份额。如图3所示.来自总线的引起硬同步的沿在t1时刻到来,则节点检测到该沿。将t1时刻的前一时刻t0(以tQ为周期)作为内部位时间同步段的起始时刻。

2.2 重同步

所谓重同步,就是节点根据沿相位误差的大小调整其内部位时间,以使节点内部位时间与来自总线的报文位流的位时间接近或相等。作为重同步的结果,PHASE-SEG1可被延长或PHASE-SEG2可被缩短,从而使节点能够正确地接收报文。重同步一般用于帧的位流发送期间,以补偿各个节点振荡器频率的不一致。这里涉及到沿相位误差的概念。沿相位误差由沿相对于节点内部位时间同步段的位置给定,以时间份额量度,沿相位误差的符号为e,其定义如下:

(1)若沿处于SYNC~SEG之内,则e=0;

(2)若沿处于采样点之前(TSEG1内),则e》0;

(3)若沿处于前一位的采样点之后(TSEG2内),则e《0。

CAN技术规范中也给出了重同步跳转宽度,重同步策略与同步规则,但比较抽象、不易理解。为深入理解节点是如何进行重同步的,图4给出了重同步的图解。在图4中,SY,PR,PS1和PS2分别表示同步段、传播段、相位缓冲段1和相位缓冲段2。假定总线位流的第一位(帧起始,为“0”)起始于t1时刻、终止于t2时刻,总线位流的第2位为“1”;从第2位开始,总线位流的“隐性”(“1”)至“显性”(“0”)和“显性”(“0”)至“隐性”(“1”)的跳变沿均用于重同步。在t1时刻,节点检测到总线的跳变沿,便进行硬同步,使t1时刻的跳变沿处于节点内部第1位位时间的同步段内。节点从第1位的同步段开始启动内部位定时,即根据系统要求的波特率给出内部位时间。现假定由于各节点振荡器频率的不一致,在t2时刻的跳变沿未处于节点第2位位时间的同步段SY内,而是处于PS1内,即有e》0。这表明节点内部的位时间小于总线位流的位时间。为了使节点能从总线上通过采样得到正确的位数值,需使节点内部的位时间延长,以使节点内部位时间与总线位流位时间接近或相等。因此,在这种情况下节点应采取的重同步策略为:使PS1延长一定宽度(图4中PS1延长2个时间份额,即同步跳转宽度为大于等于2个时间份额,如为3个时间份额)。e《0的情况与之类似,只是PS2会相应地缩短一定宽度。这与CAN技术规范中的重同步策略是一致的。

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