我们知道CANFD比CAN拥有更长的数据长度（最长64字节），更高的波特率（8Mbps甚至更高）。那么波特率更高，数据更长的CANFD，一秒钟最高可以发送多少帧CANFD报文呢？
要想知道问题的答案，那么我们就要知道一帧CANFD报文由多少个位组成，再由具体波特率算出报文时间，最后就可以得出每秒能发送的帧数了。接下来，我们就一步步来算出答案。要想知道CANFD报文由多少个位组成，那么我们就要了解CANFD帧结构，知道每个段占用位数从而得出CANFD报文位数。
帧结构
如上图所示，分别为CANFD标准帧和扩展帧，其组成如下：
1. 帧起始：起始信号，由1个显性位组成。2. 仲裁段：- 标准帧仲裁段由11位ID和r1位（显性）、IDE（显性）组成，总共13位；
- 扩展帧仲裁段由29位ID和SRR（隐性）、IDE（隐性）、r1位（显性）组成，总共32位。
○ SRR：替代CAN标准帧中的RTR位；
○ IDE：扩展帧标志位；
○ r1：保留位，为显性；
3. 控制段：由EDL、r0、BRS、ESI、DLC总共8个位组成。
- EDL：CANFD帧标识，为隐性；
- r0：保留位，为显性；
- BRS：位速率切换，该位显性则仍采用仲裁域波特率；该位为隐性，则该位发送到采样点后，采用数据域波特率；
- ESI：错误状态指示位，指示发送节点为主动错误状态（显性），还是被动错误状态（隐性）；
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DLC：数据段长度指示，4个位组成。
6. 固定填充位（FSB)：CRC段中每4个位固定填充一个与上位相反的位。
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采用CRC17时，FSB为6个位；
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采用CRC21时，FSB为7个位；
8. CRC：
- 报文长度小于16时，采用CRC17，17位组成；
- 报文长度大于16时，采用CRC21，21位组成。
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ACK：接收节点应答位，接收节点应应答显性位；
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ACK界定符，固定为隐性；
11. 帧结束：固定为7个隐性位。
12. 帧间隔：每次发送一帧报文后，需留3位时间作为帧间隔。
一帧CANFD报文位数
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标准帧，数据0字节：
帧起始（1位）+ 仲裁段（13位）+ 控制段（8位）+ 数据段（0位）+ CRC段（28位）+ ACK段（2位）+ 帧结束（7位）= 59位
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标准帧，数据64字节：
帧起始（1位）+ 仲裁段（13位）+ 控制段（8位）+ 数据段（512位）+ CRC段（33位）+ ACK段（2位）+ 帧结束（7位）= 576位
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扩展帧，数据0字节：
帧起始（1位）+ 仲裁段（32位）+ 控制段（8位）+ 数据段（0位）+ CRC段（28位）+ ACK段（2位）+ 帧结束（7位）= 78位
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扩展帧，数据64字节：
帧起始（1位）+ 仲裁段（13位）+ 控制段（8位）+ 数据段（512位）+ CRC段（33位）+ ACK段（2位）+ 帧结束（7位）= 590位
仲裁域和数据域所占报文位数
由于CANFD采用了双波特率形式：标准波特率（也称仲裁域波特率）和数据域波特率，所以帧结构中不同段采用的波特率也不同。
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仲裁域波特率所占位数：
帧起始（1位）+ 仲裁段（13位）+ 控制段的EDL、r0、BRS(3位)+ ACK段（2位）+ 帧结束（7位）
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数据域波特率所占位数：
控制段的ESI、DLC(5位)+ 数据段（0~512位）+ CRC段（28/33位）
主要说明的是，BRS位和CRC界定符位均同时使用了两个波特率：
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BRS位：由**仲裁域波特率 * 仲裁域采样点 + 数据域波特率 * （1 - 仲裁域采样点）**组成；
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CRC界定符：由**数据域波特率 * 数据域采样点 + 仲裁域波特率 * （1 - 数据域采样点）**组成；
位填充
不同类型报文所占位数
从上表可知：当报文为CANFD标准帧ID为0x555，数据长度为0时，报文位数最少，为59位。当报文为CANFD扩展帧ID为0x0，数据长度为64字节，数据全为0xFF时，报文位数最多，为703位。
CANFD报文时间计算
下面我们给出一些常用波特率下，不同类型报文每秒最多可以发送的CANFD报文帧数（下表中报文BRS位为1，ESI位为0），供大家参考。
500K/2M波特率
1M/5M波特率
1M/8M波特率
高性能CANFD接口卡
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