RS485是工业控制场景下，应用得非常广泛的通信协议，RS485的差分物理信号在电磁环境复杂的工业现场，有强大的抗干扰能力。 对于平时专注于应用软件开发的工程师，使用RS485进行数据传输，只要关注串口的数据收发器即可，但其实在硬件层面，RS485通信的数据收发，也需要遵循一定的机制。 RS485通信接口特点 作为工业领域上较常用的通信方式，ＲS485总线具有以下诸多特点： 1、收发器输出A、B之间的电平为+2V～+6V，是逻辑“1”;为－6V～－2V，是逻辑“0”。信号电平比ＲS232降低了，不易损坏接口芯片。另有“使能”控制信号，可使收发器处于高阻状态，切断与传输线的连接。 2、接收器的输入灵敏度为200mV。即在当接收端A、B之间的电平相差200mV时即可输出逻辑。 3、传输速率高(10Mbps)，传输距离达到1200m)。 4、具有多站点传输能力，即总线上允许挂接多达128个收发器，可建立设备网络。 5、RS485收发器共模电压范围为－7V～+12V，只有满足该条件，整个网络才能正常工作。当网络线路中共模电压超出此范围时就会影响通信的稳定，甚至损坏接口。 RS485收发控制方法 RS485属于半双工总线，在实际使用时一般采用主机轮询或令牌传递的方法来分配总线控制权，RS485设备需要进行发送和接收的方向转换。 比较通用的做法是，每个RS485设备在平时均处于接收状态，只有在自己有数据要发送时才转换到发送状态，数据发送完毕后再次切换回接收状态。 第一种：程序换向控制 最常用的RS485收发换向方法是程序换向，即由MCU的一个I/O端口控制RS485收发器件的收发使能引脚，在平时使RS485收发器件处于接收状态。 如下图，这里485芯片用TI的SN65LBC184，最大速率达到250Kbps，当有数据需要发送时，MCU将RS485收发器件引脚（网络RS485_EN2）置于发送状态，完成数据发送后，再把RS485收发器件切回接收状态。 这种方式简单易行，不需增加额外成本，这种方法很多人都会知道并且基本上都用的方法。第二种：自动换向 但是，当我们采用某种硬件平台的工控主板或核心板进行二次开发时，由于工控主板或核心板上没有预留出足够的I/O端口，使得RS485收发的程序换向方法无法实现。 在某些特定的情况下，开发平台的底层驱动未对外开放，难以对底层进行二次开发，这种情况下即便有足够的I/O端口也无法实现程序换向。 为此，我们需要采用另外一种换向技术，即自动换向技术。 自动换向其实就是对使能引脚不需要单独的I/O口来控制，而是由发送引脚发送数据时候顺便控制了。 要实现这种方法可以使能那里加一个反相器，如下图，在空闲状态下，串口的发送信号TXD2为高电平，经过反相器后输出低电平，使SN65LBC184处于接收状态，而RS485总线由于上下拉电阻的作用处于A高B低的状态。 当发送数据时，TXD2信号线上的低电平比特位控制SN65LBC184进入发送状态，将该比特发送出去。而高电平比特位则使SN65LBC184处于接收状态，由RS485总线上下拉电阻把总线置于A高B低的状态，即表示发送了高电平。 反相器也可以用三极管代替，如下图所示，工作原理和加反相器一样。 但是这种方法在发送高电平时的驱动能力有限，因此会限制通讯距离，一般适用于距离不远场合。 其实，为了省去控制的麻烦，也可以采用专门的、带有AutoDirection功能的485芯片，比如MAX13487E，它省去了常用的485使能信号，从而简化了设计电路。
时钟器件部分一、晶振简介1.1定义晶振，即晶体振荡器。按照工作原理，可将其分为晶体（Crystal） 和振荡器（Oscillator）。
CAN 协议即控制器局域网络 (Controller Area Network)简称，由研发和生产汽车电子产品著称的德国 BOSCH 公司开发，成为国际标准ISO11519以及ISO11898。
一、工业机器人的发展背景 1920年，捷克剧作家卡里洛·奇别克在其科幻剧本《罗萨姆万能机器人制造公司》(Rossum's Universal Robots)首次使用了ROBOT这个名词，之后便成为机器人的代名词。 1938年3月，The Meccano M...
核桃发现，群里的小伙伴还是有很多搞不明白“串口”的概念！有一部分小伙伴认为“串口”只是单片机的UART或者USART。但事实上单片机的UART和USART仅仅只是“串口”的一种类型，也就是我们常用TTL。常见的串口类型有以下几种：（1）TTL（全双工，逻辑0：0~0.5V，逻辑1：2.4~5V）：电压的范围通常在0~3.3V或者0V~5V，主要应用在嵌入式单机系统中。但是这个TTL的电压和速率都比较低，所以就注定了它不适合用于长距离的通讯传输，所以一般更适合板级通讯！（2）RS-232（全双工，逻辑0：+3~+15V，逻辑1：-15V~-3V）：典型电压为±12V，电压比TTL高，传输距离比TTL远，最大理论传输距离在15米。但由于232采用的是单端传输的方式，而不是差分的传输方式，所以更容易受到外部干扰的影响。（4）RS-422/RS-485（半双工）：采用差分的传输方式，更加稳定，适合长距离传输，最大可达1200米，但422只能有一个发送器和最多10个接收器，485最多可达32个设备。图片来源于网络总结表图片来源于网络在实际的设计中，如果外接设备通讯方式采用的是232/422/485方式，那就不能直接接单片机的UART/USART，必须要加相应的电平转换芯片。图片
虽然并行接口在许多领域曾经广泛使用，但随着信号完整性要求的提高和传输速率的提升，许多并行接口逐步被高速串行接口（如 PCIe、SATA、以太网等）取代。然而，并行接口仍在一些嵌入式系统和专用场景中保留了优势，如 DDR 内存，仍然不可或缺。 一、并行接口的没落 在计算机和电子设备的发展历史中，并行接口曾一度占据主导地位。并行接口通过多条数据线同时传输多个比特位的数据，具备较高的带宽性能。然而，随着技术的发展，并行接口逐渐被串行接口所取代。这一转变的主要原因在于并行接口固有的一些缺陷： 信号干扰：并行接口需要多条信号线，这些线之间的电磁干扰会限制信号完整性，特别是在高频率下。 布线复杂度：并行接口的信号线数量多，PCB布线复杂，容易增加成本和设计难度。 同步难度：在高频情况下，保持所有信号线同步（即数据到达的时间一致）变得极具挑战性。 常见的并行接口 以下是一些经典的并行接口： IDE (Integrated Drive Electronics)：用于连接硬盘和主板，后来被串行接口SATA取代。 PCI (Peripheral Component Interconnect)：并行的计算机总线标准，逐步被PCI Express（串行接口）替代。 Centronics：用于连接打印机，逐步被USB取代。 并行端口（Parallel Port）：主要用于外设连接，例如打印机和扫描仪，也已逐渐淘汰。 串行接口相对并行接口的优势 串行接口通过一条或少量几条数据线传输数据，相较于并行接口，具有以下优势： 减少干扰：减少信号线数量降低了线间干扰，提高了信号完整性。 简化布线：减少引脚和PCB布线复杂性，降低了制造成本。 更高的频率：串行接口的点对点传输设计允许更高的传输速率。 同步简化：在串行接口中，通常只需同步一条数据线和一条时钟线（或者通过嵌入时钟的方法实现同步）。 适应性强：串行接口可以支持更长的传输距离，同时减少衰减。 二、串行接口的关键技术 串行接口的实现在芯片原理上涉及多个核心技术，包括数据的串/并转换、异步和同步通信的处理、时钟管理及恢复等。以下将详细探讨这些关键点： 1. 数据的串/并转换 (1) 并行到串行转换 (Parallel-to-Serial Conversion) 在串行接口中，数据通常由宽并行总线（如8位或16位）转换为单比特流传输。关键步骤： 移位寄存器 (Shift Register)： 并行数据写入寄存器，时钟信号控制每次移位一位，将数据按位输出为串行流。 例如：8位数据10110011在 8 个时钟周期内输出每一位。 串行到并行的过程比较好理解，实现方法也比较多，下图只是实例帮助理解，具体一般都是用Verilog或者VHDL语言描述。 (2) 串行到并行转换 (Serial-to-Parallel Conversion) 接收端需将串行数据重组为并行数据： 移位寄存器： 数据通过串行输入端逐位移入寄存器。 当寄存器满后（如8位），输出并行数据给处理单元。 (3) 双缓冲机制： 为提高吞吐量，通常采用双缓冲机制，允许数据转换和传输同时进行。 2. 异步和同步通信 串行接口的关键在于如何保持数据收发双方同步 (1) 异步通信 (Asynchronous Communication) **定义：**数据传输中发送端和接收端的时钟无直接关联。 帧结构： 起始位 (Start Bit)：标志传输开始。 数据位 (Data Bits)：实际传输的内容，通常为 8 位或其他配置值。 校验位 (Parity Bit)：用于简单错误检测。 停止位 (Stop Bit)：标志帧结束，提供接收端时间校准。 实现要点： **波特率 (Baud Rate)：**发送端和接收端必须配置一致。 **采样定时器：**接收端通过内部采样时钟检测起始位并锁定数据位。 (2) 同步通信 (Synchronous Communication) **定义：**发送端和接收端共享同一个时钟。 时钟传输： **独立时钟线：**如 SPI 协议，通过SCLK提供同步时钟信号。 **嵌入时钟：**如 Manchester 编码，时钟嵌入数据流中，接收端需恢复时钟。 实现要点： 主设备控制时钟，数据按时钟边沿采样。 接收端无需校准波特率，减少时序偏移问题。 3. 时钟处理 (1) 同步时钟的生成与分配 片上时钟生成器 (Clock Generator)：通过晶振和锁相环 (PLL) 生成稳定时钟信号。 分频器：根据协议要求，生成合适频率的通信时钟。 (2) 异步时钟的采样与校准 采样率：通常为波特率的 16 倍或更高，确保高精度采样。 起始位检测：利用采样点检测电平变化，以锁定起始位位置。 4. 时钟恢复 在某些协议中，接收端需从数据流中恢复时钟信号。 (1) 从异步数据流恢复时钟 边沿检测：通过检测信号的上升沿或下降沿，重新生成采样时钟。 数字锁相环 (DPLL)：用于动态调整时钟频率，以匹配发送端时钟。 (2) 嵌入时钟的提取 编码机制：如 Manchester 编码或 8b/10b 编码，时钟信号与数据流同时传输。 相位对齐：通过解码模块将时钟从数据中提取并对齐。 三、常见的串行接口 串行接口按照速率可分为低速和高速接口： 低速串行接口 UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter)： 一种异步接口，常用于短距离通信。 应用：嵌入式设备、传感器通信等。 I²C (Inter-Integrated Circuit)： 一种双线的同步串行通信接口，适合主从架构。 应用：芯片间通信（如MCU和EEPROM之间）。 SPI (Serial Peripheral Interface)： 高速的全双工同步通信协议，适合主从设备。 应用：外设通信，如显示屏、传感器。 高速串行接口 USB (Universal Serial Bus)： 从USB 1.0到USB 4的演变提供了逐步提升的带宽和兼容性。 应用：几乎所有的外设连接。 SATA (Serial ATA)： 替代了并行ATA，用于硬盘连接。 特点：点对点连接，传输速率高。 PCIe (Peripheral Component Interconnect Express)： 串行接口，用于计算机内部高速设备互连，如显卡和固态硬盘。 特点：支持多通道（x1、x4、x8等）并行。 Thunderbolt： 高速通用接口，支持数据、视频和电源的复用。 应用：高性能设备连接。 MIPI DSI/CSI： 针对移动设备的高速接口，用于显示（DSI）和摄像头（CSI）。 四、串行接口的发展趋势与技术挑战 高速接口的实现（如 PCI、PCIe、SATA、以太网和 SERDES）涉及更复杂的技术，因为数据传输速率更高，通常达到数 Gbps 或更高。以下是这些高速接口的关键原理和实现方法： 1. 串行高速接口的核心特性 高速数据传输：每秒传输数 Gbps 或更高，需要优化物理层和协议层设计。 差分信号：高速接口通常使用差分信号（如 PCIe 的 TX+/TX-），增强抗干扰能力并减少电磁辐射 (EMI)。 嵌入时钟：时钟和数据在同一信号中传输（如 PCIe 和 SATA），减少引脚数量，简化连接。并且有一系列优化SI的手段。 多通道：支持多通道并行传输（如 PCIe 的 x1、x4、x8 通道配置）。 2. 高速接口的关键技术 (1) 串并转换（SerDes） 串行器/解串器 (SerDes)： 高速接口中，SerDes 是数据串行化和解串行化的核心模块。 解串器从接收的串行数据流中提取时钟。 根据时钟信号将串行数据重新转换为并行数据。 并行数据经并行总线输入串行器。 使用高速移位寄存器将数据按位输出，同时嵌入时钟信号。 发送端： 接收端： SerDes 的速率匹配：通常采用片上锁相环 (PLL) 精确控制数据传输速率。 (2) 时钟嵌入与恢复 嵌入时钟： 在高速传输中，通过编码技术（如 8b/10b 或 64b/66b 编码）将时钟信号嵌入数据流，简化布线并提高可靠性。 时钟恢复： 接收端通过锁相环 (PLL) 或时钟数据恢复 (CDR) 技术提取嵌入的时钟信号。 相位对齐：利用数据的过零点调整时钟相位，确保数据采样正确。 (3) 差分信号传输 双端传输：高速接口采用差分对（如 PCIe 的 TX+/TX-），两个信号电平相反，增强抗干扰能力。 优点： 抵消电磁干扰 (EMI)。 提高信号完整性，尤其在高频信号中减少串扰。 3. 典型高速接口的实现 (1) PCI 到 PCIe PCI（并行总线）： 使用共享时钟信号，所有设备按总线仲裁机制轮流访问总线。 存在时钟偏差和信号完整性问题，限制了传输速率。 PCIe（点对点串行总线）： 物理层：SerDes 负责数据串行化和解串行化。 数据链路层：处理数据包分组和错误校验。 事务层：支持高层协议（如内存读写请求）。 点对点链路：每个设备有独立的通信链路，消除总线仲裁延迟。 多通道配置：x1、x4、x8 等通道配置，多个通道可并行传输，提高带宽。 分层架构： (2) SATA（串行ATA） 架构： 由并行 ATA 演变而来，采用全双工串行通信。 使用 8b/10b 编码，嵌入时钟，支持数据速率高达 6 Gbps（SATA 3.0）。 工作原理： 主机通过 SerDes 发送串行数据流，存储设备解码后处理。 双向链路实现读写操作，同时保持高信号完整性。 (3) 以太网（Ethernet） 低速到高速的演变： 从最早的 10 Mbps 发展到 10 Gbps、25 Gbps，甚至 400 Gbps。 关键技术： 物理层：使用差分对传输，支持长距离传输。 编码：如 PAM4 编码，通过每个符号携带更多比特，提高带宽利用率。 时钟恢复：在接收端使用 CDR 技术精确提取时钟。 4. SerDes 在高速接口中的角色 SerDes 是所有高速接口的核心，实现以下功能： 发送端： 将并行数据以高频率转换为串行数据流。 嵌入时钟，减少额外的时钟线。 接收端： 从串行数据中恢复时钟信号。 对串行数据解码并重新组合成并行数据。 时序管理： 使用锁相环 (PLL) 控制高速信号的相位和频率。 减少抖动 (Jitter)，确保数据完整性。 5. 信号完整性和高速设计 高速接口面临的主要挑战是信号完整性，设计中需重点考虑： 抖动 (Jitter)：时钟或数据信号的随机偏移。需优化 PLL 和 SerDes 的设计以减少抖动。 眼图 (Eye Diagram)：用于分析信号质量，良好的眼图表示高信号完整性。 阻抗匹配：差分对的阻抗需匹配 PCB 走线设计，避免信号反射。 去均衡 (De-Emphasis)：在发送端对高频成分增加衰减，减少长距离传输中的信号失真。 五、为什么并行接口线多，却速率不如串行总线。 无需独立时钟信号，噪声干扰更少 高速串口通过编码技术（如8b/10b编码）将时钟信息嵌入数据流中，而不需要单独传输时钟信号。数据流本身经过加扰，避免了长串相同的比特（如连续超过5个0或1），确保时钟恢复的稳定性，同时消除了周期性变化，避免频谱集中。这种设计通过数据沿变使用PLL恢复时钟，进而采集数据流。省去独立时钟的传输不仅显著降低了功耗，还减少了由时钟信号引入的噪声干扰。 差分传输增强抗干扰能力 高速串口采用差分信号传输，当外界噪声同时作用于两条差分线时，接收端通过相减可以有效抵消干扰。差分设计对外界噪声有很强的抵抗能力，确保数据传输的稳定性。 无时钟偏移问题 由于高速串口不依赖同步时钟，不存在时钟与数据对齐的问题。只需保证差分信号线的长度匹配即可，这相对容易实现。差分信号的两条线总是保持相反状态且高度相关，即便发生延时变化，也可以通过简单的延时补偿实现对齐。而在并行总线中，由于多根独立信号线的无相关性，不同信号线的跳变时间容易受布线、阻抗和噪声的影响，从而产生时钟偏移问题，导致数据传输错误。 线少、干扰低 并行传输通常需要32或64条信号线，线间的电磁干扰显著，尤其在高频下，可能导致数据篡改或误码。相比之下，串行传输仅需4条线（如Rx和Tx的两对差分线）。差分信号在线路跳变时会产生相反的干扰，从而互相抵消，确保总噪声趋于零，避免内部噪声问题。 六、DDR接口为什么还保留并行，没有演进成串行总线？ DDR接口保持并行传输而没有被串行总线替代，主要是因为其特定的应用需求和技术特点，使并行传输在这一场景中更具优势： 1. 延迟要求苛刻，串行传输不具备优势 并行总线延迟更低：DDR存储器的一个核心需求是低延迟。串行总线需要经过数据序列化和解序列化（SerDes）过程，这会引入额外的延迟，而DDR接口直接传输多条并行数据线，延迟更小，更适合需要实时响应的存储访问。 内存带宽与时延的平衡：DDR接口通过宽度（多条数据线并行传输）和频率的结合来提供高带宽，而串行接口在达到相同带宽时会牺牲一些时延。 2. 高带宽需求与物理距离限制 内存与控制器距离较短：DDR接口设计用于处理器和内存之间的短距离高带宽通信。在这种场景下，并行总线可以通过多条线同时传输数据，高效地利用接口带宽，而无需像串行总线那样依赖高频率来提升速率。 更高的带宽扩展性：并行总线通过增加数据位宽（如64位、128位）简单直观地扩展带宽，而串行接口受限于单通道的速率提升，需要更复杂的设计。 3. 成本与功耗的平衡 节约SerDes资源：串行总线需要SerDes模块来实现高速序列化和解序列化，这增加了成本、功耗和设计复杂性。而并行DDR接口无需额外的SerDes硬件，整体系统功耗更低。 控制信号复用困难：DDR接口中控制信号（如行列选通、地址信号等）和数据是分离的，适合并行总线的传输方式。而串行总线需要更复杂的协议和逻辑来处理这些信号，可能带来额外的开销。 4. 设计和兼容性考虑 长期成熟的生态系统：DDR技术经过多年优化，已经形成了高度成熟的标准和广泛的支持生态，包括芯片设计、PCB布线、信号完整性工具等。大规模切换到串行总线需要对整个生态进行重构，成本高昂且技术风险较大。 布线难度可控：尽管并行总线存在时钟偏移问题，但通过技术手段（如飞线对齐、信号校正等）可以有效解决。而串行总线的高速信号布线要求更高，可能反而在PCB设计中增加复杂度。 5. 适用场景的差异 串行总线（如PCIe、SATA）通常用于长距离、高速、点对点通信场景，而DDR接口的核心应用场景是短距离、低延迟的存储访问。这两种场景需求截然不同，导致串行总线的优势在DDR应用中并不显著。 虽然串行总线在许多领域表现优异，但DDR接口之所以继续采用并行架构，是因为它能更好地满足内存访问对低延迟、高带宽和成本控制的需求。同时，DDR技术已经发展得非常成熟，切换到串行总线需要巨大的技术和生态变革，因此并行传输依然是DDR接口的最优解。
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