2.FU6832L实物制作与测试
2.1 FU6832L开发板介绍
FU6832L开发板供电支持3V-24V,最大电流10A设计；兼容所有控制方式，仅需跳帽选择短路即可；VDD5可配置内部或者外部；开发板集成了模拟调速，PWM调速，I2C通信，串口通信，SPI通信，FG信号反馈，用户按键，蜂鸣器警示，LED报错等功能接口；随同开发套件，提供包括MCU用户手册，PDF原理图以及开发板软件程序代码参考，仿真器等，为开发者提供了稳定的设计参考和完善的软件开发环境，能够有效帮助开发者提高开发效率、缩短开发周期、优化设计质量、加快产品研发和上市时间。
2.2 制作流程
2.2.1电机的确定
2.2.2电源的制作
通过一个220v转24v的变压器，把高电压转换为可供开发板使用的标准电压，通过全桥整流电路，外加电容的滤波，一个简简单单的电源就制作完成。
2.2.3 验证硬件电流基准运算
（1）板上面的采样电阻Rsample，运放放大倍数Amp，MCU的ADC参考电压Vs，可计算出电流的基准、最大采样电流、最小采样电流。
（2）在调节过程中，电机的电流不能超过最大采样电流，也不能小于最小采样电流。
（3）若出现超出情况，需要根据实际情况重新配置采样电阻和运放放大倍数
（4）采样电阻的功率选择上，采用原则为p=12*采样电阻<运放放大倍数
Ibase=Vs（Rsample*Amp）
Is max=Ibase/2
Is min=Ibase/2
2.2.4 验证硬件电压基准运算
（1）Foc的SVPWM模块中需要采集母线电压进行计算，在高低压应用中，因为电源电压为MCU的ADC最大采样电压不等，需要根据实际情况将母线电压分压来处理，
2.2.2电源的制作
通过一个220v转24v的变压器，把高电压转换为可供开发板使用的标准电压，通过全桥整流电路，外加电容的滤波，一个简简单单的电源就制作完成。
2.2.3 验证硬件电流基准运算
（1）板上面的采样电阻Rsample，运放放大倍数Amp，MCU的ADC参考电压Vs，可计算出电流的基准、最大采样电流、最小采样电流。
（2）在调节过程中，电机的电流不能超过最大采样电流，也不能小于最小采样电流。
（3）若出现超出情况，需要根据实际情况重新配置采样电阻和运放放大倍数
（4）采样电阻的功率选择上，采用原则为p=12*采样电阻<运放放大倍数
Ibase=Vs（Rsample*Amp）
Is max=Ibase/2
Is min=Ibase/2
2.2.4 验证硬件电压基准运算
（1）Foc的SVPWM模块中需要采集母线电压进行计算，在高低压应用中，因为电源电压为MCU的ADC最大采样电压不等，需要根据实际情况将母线电压分压来处理，
（2）如下图所示，则母线最大的电压为Vsmax=5.0*（330+300+6.8）/6.8=468v
根据开发板的电压约束条件，我选择了最终把电机的功率确定在12v或者24V这两款当中，并且考虑到市场目前而言，做无感的比较多，论文题目要求也是使用无霍尔传感器的电机进行测试，所以我选择了一款电极对数为2，线电阻为3.35，线电感5.3的电机，最高转速2100转，此处要注意，需要确定电机的极对数，相电阻，相电感，反电动势常数，以备后面程序编写所需。
2.2.5 Keil的软件配置
KEIL 推荐使用版本：KEIL C51 V9.52
安装步骤如下
1. 先安装 KEIL C51 软件，如安装至：C:\Keil
2. 解压压缩包 KeilConfig_V1.0.1.2.rar（官方给的升级keil资源库）
3. 将解压文件中的 C51 和 UV4 下的文件分别复制至安装文件夹下（如 C:\Keil），并覆盖已有文件
4. 修改安装文件夹（如 C:\Keil）下的 TOOLS.INI,添加下行：TDRV9=BIN\Fice.dll("Fortior C51 FICE Driver")如 TDRV9 已被占用，增加后面序号即可。
5. 在 main.c中包含 FU68xx_Sys.h 文件，即添加语句#include “FU68xx_Sys.h”。
6.右键Keil的属性，以管理员身份运行此程序，不然在下载程序的时候会显示失败
7.新建一个 KEIL 工程文件，在弹出的 Device 选项列表中选择 FU68XX。
8.根据参考模板写入相关程序，把上述准备的电机参数就可以直接带入带程序段中，根据自己的功能需求，打开一些程序开关即可
2.3 运行与调试
（1）DEMO的程序下载接口是四排线，而仿真器的排线是五排线，需要确认的就是仿真器VDD需要接下载口的5V上电压，不然会烧毁仿真器，且仿真器的NC是悬空，不需要链接排线
（2）在打开程序段的时候，会显示程序超出字节，打开会断行的体现，此处不需要进行理会，直接打开。.
（3）Keil升级的时候，一定要在新建项目中，弹出Device选项列表中选择Fotior Tech中的显示此段代码才说明Keil升级成功，在 Debug 选项中选择使用 Fortior C51 FICE Driver，并点击 Setting 选项。只有当 User 点击Download 按钮时，此 Ccfg 配置功能才有效
（4）程序下载失败的原因第一条，切记一定要使用管理员的运行方法去运行keil软件，第二下载段楼的杜邦排线一定要接线正确，下载程序不成功不说不然还既有可以烧毁仿真器
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